解决librealsense源码编译时Python绑定安装问题

问题背景

在NVIDIA Jetson AGX Orin等ARM架构设备上使用Intel RealSense深度相机时，由于官方未提供预编译的二进制包，开发者通常需要从源码编译librealsense SDK。然而，在编译过程中存在一个长期未被发现的问题：当启用Python绑定时，虽然相关库文件会被正确编译，但不会自动安装到系统目录中。

问题表现

开发者在使用以下典型编译命令后：

cmake .. -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=true -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DBUILD_WITH_CUDA=true && make -j12 && sudo make install

虽然C++版本的库能正常工作，但Python环境下无法导入pyrealsense2模块。检查发现，虽然构建过程中生成了pyrealsense2相关的.so文件，但这些文件并未被安装到Python的site-packages目录中。

技术分析

深入分析CMake构建系统后发现，在CMakeLists.txt文件中缺少对Python绑定库的安装规则。具体来说：

1. 构建系统会生成pyrealsense2的动态库文件（.so）
2. 但CMake配置中没有为这些文件添加INSTALL指令
3. 导致make install阶段不会将这些关键文件复制到系统目录

这个问题特别影响使用RSUSB后端（FORCE_RSUSB_BACKEND=true）的编译场景，因为这是Jetson等ARM平台常用的编译选项。

解决方案

通过修改CMake构建脚本，添加了以下关键安装规则：

1. 为pyrealsense2库文件添加安装目标
2. 确保.so文件被安装到正确的Python包目录
3. 同时安装必要的__init__.py文件

修改后的构建系统现在能够正确地将Python绑定安装到系统目录，典型安装路径为：

/usr/lib/python3/dist-packages/pyrealsense2/

影响范围

这一修复解决了以下常见问题场景：

1. Jetson系列开发板（如AGX Orin）上的RealSense使用问题
2. 其他ARM架构设备的编译安装问题
3. 使用RSUSB后端的编译场景
4. 需要Python绑定的开发环境

最佳实践建议

对于需要在Jetson等ARM设备上使用RealSense Python绑定的开发者，建议：

1. 使用最新版本的librealsense源码
2. 确保编译命令包含必要的Python绑定选项
3. 验证安装后Python模块的可用性
4. 考虑使用虚拟环境管理Python依赖

这一改进显著简化了在嵌入式平台上的RealSense开发环境配置流程，使Python开发者能够更便捷地使用深度相机功能。