MuJoCo 3.1.4版本XML加载与模型保存问题解析

问题概述

MuJoCo作为一款流行的物理仿真引擎，在3.1.4版本更新后出现了一些与XML文件处理和模型保存相关的问题。这些问题主要涉及XML文件的循环加载、模型保存时的帧命名错误以及二进制模型保存异常等情况。

主要问题分析

XML文件循环加载失败

在3.1.4版本中，当用户尝试通过循环方式递归更新XML文件时，系统在约10次迭代后无法继续读取XML文件路径。这一问题在3.1.3版本中并不存在，表明是新版本引入的回归问题。

帧命名保存错误

MuJoCo 3.1.4在保存包含frame元素的XML模型时会出现严重的命名错误。原始模型中明确定义的不同frame名称（如fr1、fr2）在保存后会错误地被替换为父body的名称（如root），导致模型结构被破坏。

二进制模型保存异常

当尝试使用mj_saveModel函数保存二进制模型文件(.mjb)时，3.1.4版本会抛出参数不匹配的错误。这是由于函数接口变更导致的兼容性问题。

解决方案与修复

MuJoCo开发团队已经确认并修复了前两个问题：

1. 帧命名保存错误已在最新代码中修复
2. 二进制模型保存问题也已解决，临时解决方案是显式传递None作为第三个参数

对于第三个关于模型差异的问题，开发团队需要用户提供最小可复现示例(MRE)以便进一步调查。

技术建议

对于遇到类似问题的用户，建议：

1. 检查MuJoCo版本，确认是否受到这些已知问题影响
2. 对于关键应用，考虑暂时回退到3.1.3稳定版本
3. 关注官方更新，及时获取修复补丁
4. 在保存复杂模型前，建议先进行备份并验证保存结果

MuJoCo作为物理仿真领域的核心工具，其稳定性和可靠性对科研和工程应用至关重要。用户在使用过程中遇到类似问题时，建议详细记录复现步骤并及时向开发团队反馈，以帮助更快地定位和解决问题。