Teach-Repeat-Replan 项目使用指南

项目目录结构及介绍

Teach-Repeat-Replan 项目的目录结构如下：

Teach-Repeat-Replan/
├── docs/
├── src/
│   ├── dense_surfel_mapping/
│   ├── stereo_VINS/
│   ├── onboard_controller/
│   └── ...
├── config/
├── launch/
├── scripts/
└── README.md

• docs/: 包含项目的文档文件。
• src/: 包含项目的源代码，包括密集表面映射 (dense_surfel_mapping)、立体视觉惯性系统 (stereo_VINS) 和机载控制器 (onboard_controller) 等模块。
• config/: 包含项目的配置文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
• scripts/: 包含项目的脚本文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。

项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，有几个主要的启动文件：

• main.launch: 主启动文件，用于启动整个系统。
• simulation.launch: 用于在模拟环境中启动系统。
• real_world.launch: 用于在真实环境中启动系统。

每个启动文件都包含了系统各个组件的启动配置，例如：

<launch>
    <include file="$(find teach_repeat_replan)/launch/simulation.launch"/>
    <node pkg="teach_repeat_replan" type="onboard_controller" name="onboard_controller"/>
    <!-- 其他节点配置 -->
</launch>

项目的配置文件介绍

在 config/ 目录下，有几个主要的配置文件：

• params.yaml: 包含系统参数的配置，如传感器参数、控制参数等。
• mapping.yaml: 包含密集表面映射的配置参数。
• vins.yaml: 包含立体视觉惯性系统的配置参数。

每个配置文件都详细定义了系统运行所需的参数，例如：

sensor:
  frequency: 10
  resolution: [640, 480]

control:
  max_velocity: 2.0
  max_acceleration: 1.0

通过这些配置文件，用户可以根据实际需求调整系统的运行参数。