libccd库使用详解

1. 安装指南

libccd是一个用于凸形碰撞检测的库，支持多种编译和安装方式。

使用Makefile

在src目录下包含了Makefile，可以直接进行编译和安装：

cd src/
make
make install

可以通过USE_SINGLE和USE_DOUBLE选项来选择编译时使用单精度还是双精度浮点数：

make USE_SINGLE=yes

安装目录可以通过PREFIX、INCLUDEDIR和LIBDIR选项进行修改。输入make help获取更多信息。

使用Autotools

libccd也支持使用autotools进行编译：

./bootstrap
mkdir build && cd build
../configure
make && make install

configure脚本提供了多种编译和安装选项，其中--enable-double-precision可以启用双精度编译（默认为单精度）。

使用CMake

使用make编译：

mkdir build && cd build
cmake -G "Unix Makefiles" ..
make && make install

使用ninja编译：

mkdir build && cd build
cmake -G Ninja ..
ninja && ninja install

可以通过指定不同的生成器来使用其他构建工具。

如果要编译为双精度，可以设置ENABLE_DOUBLE_PRECISION选项：

mkdir build && cd build
cmake -G "Unix Makefiles" -DENABLE_DOUBLE_PRECISION=ON ..
make && make install

2. 项目使用说明

libccd提供了多种算法用于凸形之间的碰撞检测，包括Gilbert-Johnson-Keerthi (GJK)算法、Expand Polytope Algorithm (EPA)以及Minkowski Portal Refinement (MPR)算法。

以下是一个使用libccd进行碰撞检测的简单示例：

#include <ccd/ccd.h>
#include <ccd/quat.h> // 用于四元数操作

// 定义支持函数
void support(const void *obj, const ccd_vec3_t *dir, ccd_vec3_t *vec) {
    // 实现根据对象和方向计算支持点的逻辑
}

int main(int argc, char *argv[]) {
    // 初始化ccd结构
    ccd_t ccd;
    CCD_INIT(&ccd);

    // 设置ccd结构
    ccd.support1 = support; // 第一个对象的支持函数
    ccd.support2 = support; // 第二个对象的支持函数
    ccd.max_iterations = 100; // 最大迭代次数

    // 运行碰撞检测
    int intersect = ccdGJKIntersect(obj1, obj2, &ccd);
    // 如果intersect为真，则说明obj1和obj2发生碰撞
}

3. 项目API使用文档

libccd的API主要包括以下函数：

• ccdGJKIntersect：使用GJK算法检测两个凸形是否碰撞。
• ccdGJKPenetration：使用GJK算法检测两个凸形碰撞的深度、方向和位置。
• ccdMPRIntersect：使用MPR算法检测两个凸形是否碰撞。
• ccdMPRPenetration：使用MPR算法检测两个凸形碰撞的深度、方向和位置。

具体使用方法可以参考项目中的示例代码。

4. 项目安装方式

libccd提供了多种安装方式，可以通过Makefile、Autotools或CMake进行编译和安装。具体步骤请参考安装指南部分。