Livox-SDK/LIO-Livox 项目下载与安装教程

1. 项目介绍

LIO-Livox 是一个针对 Livox LiDAR 的稳健 LiDAR-Inertial Odometry 系统。该系统仅使用单个带有内置 IMU 的 Livox LiDAR，具有鲁棒的初始化模块，适用于静态、动态以及静态和动态混合状态。系统能够通过 4 公里隧道，并以高达 80 公里/小时的速度在高速公路上运行。此外，它对动态物体（如汽车、自行车和行人）也表现出鲁棒性，即使在交通堵塞中也能获得高精度的定位。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，您可以访问以下位置下载项目代码：

https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox.git

3. 项目安装环境配置

在开始安装之前，请确保您的系统已安装以下依赖项：

• Ubuntu (经过 16.04 和 18.04 测试)
• ROS (经过 Kinetic 和 Melodic 测试)
• Eigen
• Ceres Solver
• PCL
• livox_ros_driver
• Suitesparse

安装依赖项的命令如下：

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

以下是环境配置的图片示例：

[此处插入图片示例]

4. 项目安装方式

安装步骤如下：

1. 克隆项目到您的 catkin_ws 目录下：

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox.git
   

2. 编译项目：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   

3. 运行 launch 文件：

   cd ~/catkin_ws
   source devel/setup.bash
   roslaunch lio_livox horizon.launch
   

4. 播放您的 bag 文件：

   rosbag play YOUR_ROSBAG.bag
   

5. 使用您的设备：

   cd ~/catkin_ws
   source devel/setup.bash
   roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch
   

5. 项目处理脚本

具体的项目处理脚本和参数配置请参考项目的 README.md 文件和 launch 文件中的参数设置。例如：

roslaunch lio_livox horizon.launch IMU_Mode:=1 Extrinsic_Tlb:=" Translation: x y z Rotation: x y z"

在这里，IMU_Mode 设置了 IMU 信息融合策略，Extrinsic_Tlb 设置了 LiDAR 和 IMU 之间的外参。请根据您的实际情况调整这些参数。

以上就是 Livox-SDK/LIO-Livox 项目的下载与安装教程。祝您使用愉快！