在Windows上使用CMake构建IntelRealSense/librealsense SDK的USB连接问题解决方案

问题背景

在使用IntelRealSense/librealsense SDK时，开发者可能会遇到一个常见问题：通过CMake从源代码构建的SDK版本能够正常通过以太网连接RealSense摄像头，但无法通过USB接口识别设备。与此同时，从官网下载的预编译版本却可以正常识别USB连接的摄像头。

问题现象

具体表现为：

1. 自行构建的realsense-viewer.exe无法识别USB连接的D435i摄像头
2. 官方预编译的Intel.RealSense.Viewer.exe可以正常识别同一台设备
3. 运行示例程序rs-hello-realsense时会出现设备未找到的错误

根本原因分析

这个问题主要与SDK构建时的FORCE_RSUSB_BACKEND选项有关。该选项在Windows和Linux平台上的行为存在显著差异：

• 在Linux系统上，此选项用于绕过内核直接访问设备
• 在Windows系统上，此选项会改变SDK的默认后端实现，从Microsoft Media Foundation切换为WinUSB重写的UVC协议

当在Windows上构建SDK时，如果启用了FORCE_RSUSB_BACKEND选项，会导致SDK无法使用标准的USB连接方式与RealSense设备通信。

解决方案

方法一：调整CMake构建选项

1. 在CMake配置阶段，确保FORCE_RSUSB_BACKEND选项设置为false（取消勾选）
2. 重新生成并构建项目
3. 构建完成后，SDK将使用标准的Microsoft Media Foundation后端，能够正常识别USB连接的设备

方法二：双版本共存方案（备用方案）

如果方法一无法解决问题，可以采用以下备用方案：

1. 首先重命名现有的SDK构建目录
2. 安装官方提供的预编译版本SDK
3. 这样可以在需要网络连接时使用自行构建的版本，其他情况下使用官方预编译版本

技术细节

Windows平台上的RealSense SDK支持多种后端实现：

1. Microsoft Media Foundation：默认后端，提供稳定的USB连接支持
2. WinUSB实现：通过FORCE_RSUSB_BACKEND选项启用，主要用于特殊场景

在大多数情况下，特别是需要USB连接时，建议使用默认的Microsoft Media Foundation后端。WinUSB实现更适合需要直接控制USB协议栈的高级应用场景。

最佳实践建议

1. 在Windows平台上构建SDK时，除非有特殊需求，否则应保持FORCE_RSUSB_BACKEND为false
2. 构建完成后，建议先运行简单的测试程序验证USB连接功能
3. 如果同时需要网络和USB连接功能，可以考虑方法二的双版本方案
4. 定期检查SDK版本更新，新版本可能包含对USB连接的改进

通过以上方法，开发者可以确保自行构建的IntelRealSense/librealsense SDK在Windows平台上同时支持以太网和USB连接功能，满足不同的应用场景需求。