UZH-RPG Agile Autonomy 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

UZH-RPG Agile Autonomy 是一个开源项目，包含与论文《Learning High-Speed Flight in the Wild》相关的代码。该项目旨在通过模拟环境训练无人机进行高速飞行，实现灵活的自主导航。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，下载地址为：https://github.com/uzh-rpg/agile_autonomy.git

3. 项目安装环境配置

在开始安装前，需要确保系统中已安装以下环境：

• Ubuntu 20.04
• ROS Noetic
• Anaconda v4.8.3
• gcc/g++ 7.5.0

以下是环境配置的步骤：

安装 ROS Noetic

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装 Anaconda

访问 Anaconda 官方网站下载安装包，并按照提示进行安装。

配置 gcc/g++

sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 100

确认环境配置

gcc --version
g++ --version
ros-version

以下是环境配置的示例图片：

4. 项目安装方式

以下是项目的安装步骤：

1. 创建一个新的 catkin 工作空间
2. 克隆项目到工作空间
3. 安装依赖
4. 编译项目

export ROS_VERSION=noetic
mkdir agile_autonomy_ws
cd agile_autonomy_ws
export CATKIN_WS=/catkin_aa
mkdir -p $CATKIN_WS/src
cd $CATKIN_WS
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/$ROS_VERSION
catkin config --merge-devel
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fdiagnostics-color
cd src
git clone [e-mail]:uzh-rpg/agile_autonomy.git
cd rpg_mpl_ros
git submodule update --init --recursive

安装额外的依赖：

sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5
sudo apt install -y libzmqpp-dev libeigen3-dev libglfw3-dev libglm-dev
sudo apt install -y libvulkan1 vulkan-utils gdb

编译项目：

catkin build

以下是项目安装的示例图片：

5. 项目处理脚本

以下是项目中的主要处理脚本：

• train.py：用于训练模型
• test_trajectories.py：用于测试训练好的模型

以下是运行脚本的示例：

# 训练模型
python train.py --settings_file=config/train_settings.yaml

# 测试模型
python test_trajectories.py --settings_file=config/test_settings.yaml

以上即为 UZH-RPG Agile Autonomy 项目的下载及安装教程，希望对您有所帮助。