urdf-viz：一个强大的URDF/XACRO文件可视化工具

项目基础介绍和主要编程语言

urdf-viz 是一个用 Rust 语言编写的开源项目，旨在提供一个轻量级、高效的URDF（Unified Robot Description Format）和XACRO文件可视化工具。该项目支持在Windows、MacOS和Linux操作系统上运行，为用户提供了一个便捷的方式来查看和交互机器人模型。

项目核心功能

1. URDF/XACRO文件可视化：urdf-viz能够加载和显示URDF和XACRO文件，帮助用户直观地查看机器人模型的结构和细节。
2. 关节控制：用户可以通过键盘和鼠标操作来控制机器人的各个关节，实现关节角度的调整和模型的动态展示。
3. 逆运动学支持：项目支持逆运动学（Inverse Kinematics, IK）功能，允许用户通过拖动鼠标来移动机器人的手臂，并自动计算相应的关节角度。
4. Web I/O接口：urdf-viz提供了一个基于HTTP/JSON的Web接口，用户可以通过该接口设置和获取机器人的关节角度，便于与其他系统集成。
5. 多种网格文件支持：除了标准的obj、stl和dae文件外，urdf-viz还支持通过assimp库加载其他类型的网格文件。

项目最近更新的功能

根据最新的更新记录，urdf-viz最近增加了以下功能：

1. 改进的GUI交互：优化了用户界面，提升了用户体验，特别是在关节控制和视图操作方面。
2. 逆运动学算法的优化：改进了逆运动学算法的性能和精度，使得机器人手臂的移动更加自然和准确。
3. 支持更多的网格文件格式：通过assimp库的集成，urdf-viz现在能够加载更多类型的网格文件，扩展了其应用范围。
4. Web I/O接口的增强：增加了更多的API接口，使得用户可以通过HTTP请求更灵活地控制机器人模型。

urdf-viz作为一个功能强大且易于使用的URDF/XACRO文件可视化工具，已经在机器人开发社区中获得了广泛的关注和应用。无论是初学者还是资深开发者，都能从中受益，提升机器人模型的开发和调试效率。