多原语到原语(ICP)匹配优化库mp2p_icp的安装与使用指南

1. 项目目录结构及介绍

mp2p_icp是一个基于C++开发的多原语对多原语(ICP)算法库，专为点云处理设计，它是MOLA项目的一部分。以下是典型的项目结构概述：

mp2p_icp/
├── include/                 # 包含核心头文件，如mp2p_icp_map.h, mp2p_icp.h等。
│   ├── mp2p_icp             # ICP相关算法的头文件。
│   ├── mp2p_icpFilters      # 点云过滤和操作算法的头文件。
│   └── mp2p_icpMap          # 指定通用度量地图容器的头文件。
├── src/                     # 源代码文件，包括主库实现和示例应用。
│   ├── mp2p_icp             # 主库源码。
│   ├── mp2p_icpFilters      # 点云滤波器源码。
│   └── applications         # 示例应用程序，如kitti2mm转换工具。
├── doc/                     # 文档和API参考资料。
├── cmake/                   # CMake构建系统相关的脚本和配置文件。
├── examples/                # 更多实例或使用演示。
├── tests/                   # 单元测试代码。
├── LICENSE                  # 许可证文件，遵循New BSD 3-Clause。
├── README.md                # 项目简介快速入门指南。
└── package.xml              # ROS相关的包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

mp2p_icp不直接提供一个“启动文件”以传统意义上执行，而是通过编译后的可执行文件或者ROS节点的形式被调用。例如，若要运行一个基于mp2p_icp的点云配准流程，你需要首先编译项目，然后可能通过以下类似命令启动特定的应用程序或节点：

# 假设有一个名为kitti2mm的应用程序用于数据转换
./build/apps/kitti2mm [参数]

在ROS环境中，如果mp2p_icp作为ROS包集成，则启动方式会依赖于具体的ROS工作空间配置和服务/节点调用。

3. 项目的配置文件介绍

mp2p_icp本身并不强制要求外部配置文件来运行，其配置主要通过C++代码中的参数设定或在ROS中通过launch文件指定参数。然而，如果你需要定制化点云处理流程（如设置ICP的具体参数），这通常是在你的应用程序代码中完成的，或者如果你使用的是ROS节点，可能会涉及修改或创建.yaml配置文件来设置这些参数。例如，对于点云预处理的参数、ICP匹配距离阈值、迭代次数等，这些可以在对应的示例应用或你的ROS配置文件里进行调整。

在开发过程中，你可能会创建自己的配置文件来存储这些参数，这样便于管理和调整。但这不是mp2p_icp直接提供的功能，而是由开发者根据需要实现的。

总结，由于mp2p_icp主要是库形式存在，它的“启动”和“配置”灵活性较高，依赖于如何将其集成到具体的应用场景中。正确理解和运用CMakeLists.txt和package.xml文件是构建和集成mp2p_icp的关键。