LeRobot项目中WandB保存检查点时数据集名称格式问题的解决方案

在LeRobot机器人学习框架的实际应用中，开发团队发现了一个与Weights & Biases(WandB)日志工具集成的技术问题。当使用来自Hugging Face Hub的数据集进行模型训练并启用WandB日志记录时，系统在尝试保存检查点(checkpoint)时会抛出异常。

问题背景

LeRobot框架支持从Hugging Face Hub加载数据集进行策略训练，这些数据集通常采用"组织名/数据集名"的格式标识，例如"lerobot/aloha_sim_insertion_human"。当训练过程中需要保存模型检查点时，如果同时启用了WandB日志记录功能，系统会尝试将数据集标识符作为WandB Artifact名称的一部分。

错误分析

WandB对Artifact名称有严格的格式要求，只允许包含字母数字字符、短横线、下划线和点号。而Hugging Face数据集标识符中的斜杠"/"字符不符合这一命名规范，导致系统抛出ValueError异常，错误信息明确指出："Artifact name may only contain alphanumeric characters, dashes, underscores, and dots"。

解决方案

开发团队通过以下方式解决了这一问题：

1. 在保存检查点前，对数据集名称进行规范化处理
2. 将数据集标识符中的斜杠"/"替换为下划线"_"或其他允许的字符
3. 确保生成的WandB Artifact名称完全符合命名规范

这一修复确保了LeRobot框架能够无缝地与WandB集成，无论使用来自Hub的何种数据集，都能正常保存训练过程中的模型检查点。

技术意义

这个问题的解决不仅修复了一个具体的功能缺陷，更重要的是：

1. 增强了框架的鲁棒性，能够处理各种来源的数据集标识符
2. 保持了与WandB等主流MLOps工具的良好兼容性
3. 为后续支持更多数据源和日志工具奠定了基础

对于使用LeRobot进行机器人学习研究和开发的用户来说，这一改进意味着更稳定、更可靠的训练过程记录和模型保存功能，特别是在长期训练和实验管理场景下尤为重要。