【免费下载】 ros2 msg转protobuf 使用案例

此仓库包含一个使用ros2进行消息发布与订阅的demo，同时演示了如何将ros2的自建类型消息与protobuf进行互转。资源中展示的自建类型为一个简单的序列化数据结构，由一个uint32类型的size字段和一个uint8类型的data数组组成。

案例描述

案例中，我们创建了一个名为CustomMsg的自定义消息类型，包含两个字段：size（表示数据大小）和data（表示数据内容）。在此基础上，我们实现了消息的发布和订阅功能，并且编写了将CustomMsg类型消息转换为protobuf格式，以及从protobuf格式转换回CustomMsg类型消息的代码。

使用说明

1. 克隆本项目到本地。
2. 编译项目，生成相应的可执行文件。
3. 运行发布者和订阅者节点，观察消息的发布与订阅情况。
4. 查看protobuf转换代码，理解数据互转的逻辑。

请确保您的环境中已安装了ros2和protobuf相关依赖。

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此项目旨在帮助开发者更好地理解ros2消息与protobuf之间的互转机制，以便在实际项目中灵活运用。