【亲测免费】 Lanelet2 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

Lanelet2 是一个用于自动驾驶领域的开源地图库，其目录结构清晰，便于理解和使用。以下是主要的目录结构及其介绍：

• lanelet2_core/: 包含 Lanelet2 的核心功能，如几何计算、地图元素定义等。
• lanelet2_io/: 负责地图数据的读取和写入，支持多种格式。
• lanelet2_projection/: 提供地图投影功能，将地理坐标转换为平面坐标。
• lanelet2_routing/: 实现路径规划功能，帮助车辆找到最佳路径。
• lanelet2_traffic_rules/: 定义交通规则，如行驶方向、限速等。
• lanelet2_validation/: 提供地图数据的验证功能，确保数据的正确性。
• lanelet2_python/: 包含 Python 绑定，方便在 Python 环境中使用 Lanelet2。

2. 项目的启动文件介绍

Lanelet2 的启动文件主要位于各个子模块的 src/ 目录下。以下是一些关键的启动文件及其功能：

• lanelet2_core/src/LaneletMap.cpp: 定义了 LaneletMap 类，是整个地图数据的核心存储结构。
• lanelet2_io/src/读取器.cpp: 实现了地图数据的读取功能，支持多种输入格式。
• lanelet2_projection/src/投影器.cpp: 提供了地理坐标到平面坐标的转换功能。
• lanelet2_routing/src/路由器.cpp: 实现了路径规划算法，帮助车辆找到最佳路径。

3. 项目的配置文件介绍

Lanelet2 的配置文件主要用于设置项目的运行参数和环境。以下是一些关键的配置文件及其功能：

• lanelet2_io/config/输入格式.yaml: 定义了支持的地图数据输入格式及其参数。
• lanelet2_projection/config/投影参数.yaml: 设置了地图投影的参数，如坐标系、投影方法等。
• lanelet2_routing/config/路由参数.yaml: 定义了路径规划的参数，如权重、启发式函数等。
• lanelet2_traffic_rules/config/交通规则.yaml: 设置了交通规则，如行驶方向、限速等。

通过这些配置文件，用户可以根据实际需求调整 Lanelet2 的运行参数，以适应不同的应用场景。