FreeRTOS-Kernel 中任务删除时的调度问题分析

问题背景

在FreeRTOS-Kernel项目中，当配置为不使用抢占式调度(configUSE_PREEMPTION=0)时，任务自行删除(vTaskDelete)后系统无法正确切换到其他任务的问题被发现。这个问题特别在Windows平台上使用FreeRTOS模拟器时表现明显。

技术细节

问题现象

在Windows环境下，当开发者将configUSE_PREEMPTION设置为0并依赖taskYIELD进行任务切换时，如果任务执行vTaskDelete删除自身，系统不会自动切换到下一个就绪任务，导致调度停滞。

根本原因分析

深入代码层面分析，发现问题出在任务删除机制与协作式调度的交互上：

1. 在vTaskDelete函数中，虽然调用了taskYIELD_WITHIN_API宏来请求任务切换
2. 但在Windows平台的实现中，这个宏调用实际上没有生效
3. 协作式调度模式下，系统依赖显式的yield请求来切换任务
4. 当任务删除自身时，没有正确记录yield请求，导致调度器不知道需要切换任务

解决方案

修复方案的核心是在任务删除钩子函数(portPRE_TASK_DELETE_HOOK)中明确记录yield请求。这样无论是否使用抢占式调度，当任务删除自身时，调度器都能收到明确的切换信号，保证系统继续正常运行。

技术影响

这个修复对于以下场景尤为重要：

1. 在Windows平台上使用FreeRTOS模拟器进行开发
2. 使用协作式调度(configUSE_PREEMPTION=0)的项目
3. 需要动态创建和删除任务的应用场景

开发者建议

对于使用FreeRTOS的开发者，特别是那些：

1. 在Windows平台上进行开发测试
2. 使用协作式任务调度模式
3. 需要频繁创建和删除任务

建议及时更新到包含此修复的版本，以确保任务删除后系统能正常调度其他任务。同时，在类似场景下进行充分测试，验证任务切换行为是否符合预期。

这个问题的修复体现了FreeRTOS社区对协作式调度模式下边缘案例的持续完善，也展示了开源项目通过社区反馈不断改进的良性循环。