【亲测免费】 STM32电位器控制舵机实现同步机械臂

项目简介

本项目基于STM32微控制器，通过电位器控制舵机，实现同步机械臂的运动。该项目灵感来源于B站的一个转载视频，通过使用STM32开发板和相关硬件，实现了视频中的功能。

硬件部分

所需材料

• STM32开发板（正点原子精英版，板载芯片为STM32F103ZET6）
• 10K电位器3-4个
• 标准舵机MG996 3-4个（也可用SG90舵机代替）
• 机械臂支架一套
• 工具若干（如胶枪、杜邦线、电烙铁等）

舵机控制

舵机通过PWM信号控制，PWM信号的周期一般为20ms。通过改变占空比来调整PWM信号，控制舵机的角度。具体控制方法如下：

• 周期计算公式：T = (ARR + 1) * (PSC + 1) / CLK
• 装载值(ARR)为1999，预分频值(PSC)为719，时钟频率(CLK)为72,000,000
• 控制舵机的PWM信号占空比为2.5%-12.5%，对应0-180度

电位器读取

电位器通过读取模拟量并转换为数字量（ADC）的方式获取角度值。使用DMA方式进行多通道采集，具体配置如下：

• ADC1的通道0（PA0）、通道1（PA1）、通道4（PA4）分别接电位器
• 使用DMA进行数据传输，提高效率

软件部分

定时器配置

使用定时器3（TIM3）的通道1（PA6）、通道2（PA7）、通道4（PB1）、通道3（PB0）分别接舵机，生成PWM信号。

ADC配置

使用ADC1进行多通道采集，配置DMA进行数据传输。

记忆功能

通过外部中断实现记忆功能，记录机械臂的动作并进行重播。

最终效果

通过上述硬件和软件配置，实现了机械臂的同步运动，并具备记忆功能。

总结

本项目展示了如何使用STM32微控制器通过电位器控制舵机，实现同步机械臂的运动。项目具有一定的创新性和实用性，适合嵌入式系统开发初学者学习和参考。