HybVIO 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

HybVIO 是一个面向研究的视觉-惯性里程计（VIO）系统，具有可选的同步定位与映射（SLAM）模块。该项目旨在提供一种实时VIO系统，可服务于各种研究和基准测试场景。HybVIO 的代码库已经发布，用于验证和重现论文中的结果。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，可以通过以下命令克隆到本地：

git clone https://github.com/SpectacularAI/HybVIO.git

3. 项目安装环境配置

在安装 HybVIO 之前，需要确保系统中安装了以下依赖项：

• CMake
• glfw
• ffmpeg

以下是在 Linux 系统中安装依赖项的示例步骤：

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake glfw3 libglfw3-dev ffmpeg

环境配置图片示例

4. 项目安装方式

安装 HybVIO 的步骤如下：

1. 克隆项目：

   git clone --recursive https://github.com/SpectacularAI/HybVIO.git
   

2. 构建依赖项：

   cd HybVIO/3rdparty/mobile-cv-suite
   ./scripts/build.sh
   

3. 创建构建目录并进行编译：

   mkdir -p HybVIO/target
   cd HybVIO/target
   cmake -DBUILD_VISUALIZATIONS=ON -DUSE_SLAM=ON ..
   make -j6
   

编译图片示例

5. 项目处理脚本

安装完成后，可以使用以下命令运行 HybVIO：

./main -i=/path/to/datafolder -p -useStereo

其中 -i 参数指定数据文件夹的路径，-p 参数用于显示姿态可视化，-useStereo 参数启用立体模式。

以上就是 HybVIO 的下载和安装教程。希望对您的研究有所帮助。