EgoMimic 的安装和配置教程

1. 项目的基础介绍和主要的编程语言

EgoMimic 是一个开源项目，旨在通过自我中心视频实现模仿学习的扩展。该项目包含处理和训练数据以供模仿学习使用的代码，适用于人类和机器人操作的数据。项目的主要编程语言是 Python，同时也使用了 Jupyter Notebook 来展示部分代码。

2. 项目使用的关键技术和框架

EgoMimic 项目使用了以下关键技术和框架：

• PyTorch Lightning：一个用于简化 PyTorch 模型训练的框架，支持分布式训练。
• Robomimic：一个用于机器人模仿学习的数据集和工具集。
• Wandb：用于实验跟踪和可视化。
• Conda：用于环境管理和包安装。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细的安装步骤

准备工作

在开始安装之前，请确保您的计算机已安装以下软件：

• Python 3.6 或更高版本
• Conda 或 Miniconda
• Git

安装步骤

1. 克隆项目仓库：

   git clone --recursive [e-mail]:SimarKareer/EgoMimic.git
   

2. 切换到项目目录：

   cd EgoMimic
   

3. 创建虚拟环境并安装依赖：

   conda env create -f environment.yaml
   

4. 安装项目依赖：

   pip install projectaria-tools'[all]'
   pip install -e external/robomimic
   pip install -e .
   

5. 配置 Robomimic：

   python external/robomimic/robomimic/scripts/setup_macros.py
   

6. 配置 Git：

   如果您希望在使用 git pull 时自动更新子模块，请运行以下命令：

   git config --global submodule.recurse true
   

7. 手动配置 Robomimic 的 macros_private.py 文件：

   打开 external/robomimic/robomimic/macros_private.py 文件，并手动添加您的 wandb 用户名。确保您已经运行了 wandb login。

8. 下载示例数据（可选）：

   创建一个名为 datasets 的目录，并切换到该目录，然后下载以下数据集：

   mkdir datasets
   cd datasets
   wget https://huggingface.co/datasets/gatech/EgoMimic/resolve/main/groceries_human.hdf5
   wget https://huggingface.co/datasets/gatech/EgoMimic/resolve/main/groceries_robot.hdf5
   wget https://huggingface.co/datasets/gatech/EgoMimic/resolve/main/smallclothfold_human.hdf5
   wget https://huggingface.co/datasets/gatech/EgoMimic/resolve/main/smallclothfold_robot.hdf5
   wget https://huggingface.co/datasets/gatech/EgoMimic/resolve/main/bowlplace_human.hdf5
   wget https://huggingface.co/datasets/gatech/EgoMimic/resolve/main/bowlplace_robot.hdf5
   

完成以上步骤后，您已经成功安装和配置了 EgoMimic 项目。接下来，您可以按照项目文档中的说明进行训练和评估。