首页
/ Navigation2项目中SmacPlannerLattice插件的空指针访问问题分析

Navigation2项目中SmacPlannerLattice插件的空指针访问问题分析

2025-06-27 08:21:32作者:廉皓灿Ida

问题背景

在Navigation2导航框架的SmacPlannerLattice插件实现中,存在一个潜在的线程安全问题。该问题会导致在系统关闭过程中出现空指针访问异常,特别是在计算机器人外接圆代价时。

问题现象

当使用SmacPlannerLattice作为路径规划插件时,系统在关闭过程中可能会触发地址消毒器(AddressSanitizer)报告SEGV错误。错误发生在findCircumscribedCost函数中,该函数试图访问一个已经被释放的costmap_ros_指针。

技术分析

根本原因

  1. 生命周期管理问题:PlannerServer中的action_server_在系统关闭时仍然可能持有对costmap_ros_的引用,而此时costmap_ros_可能已经被销毁。

  2. 线程竞争条件:规划线程可能在系统关闭过程中仍在执行,而这时相关资源已被释放。

  3. 回调函数设计缺陷:computePlan()作为回调函数,没有充分考虑系统关闭时的资源可用性检查。

影响范围

该问题主要影响:

  • 使用SmacPlannerLattice插件的Navigation2系统
  • 在系统关闭过程中仍有规划请求的情况
  • 启用了线程安全检查工具(如AddressSanitizer)的环境

解决方案

修复思路

  1. 资源生命周期管理:确保costmap_ros_的生命周期覆盖所有可能访问它的线程。

  2. 线程安全访问:在访问共享资源前添加适当的锁机制和可用性检查。

  3. 优雅关闭机制:实现规划器的优雅关闭流程,确保所有线程都能安全退出。

实现细节

修复方案需要:

  1. 在findCircumscribedCost函数中添加资源可用性检查
  2. 完善PlannerServer的关闭流程
  3. 确保action_server_在销毁前完成所有正在执行的任务

技术启示

这个问题提醒我们在ROS2系统开发中需要注意:

  1. 资源生命周期管理:特别是跨组件的共享资源,需要明确所有权和生命周期。

  2. 线程安全设计:回调函数和异步操作必须考虑多线程环境下的资源访问安全。

  3. 优雅关闭机制:复杂的多线程系统需要完善的关闭流程,避免资源访问冲突。

总结

Navigation2框架中的SmacPlannerLattice插件空指针访问问题是一个典型的多线程资源管理问题。通过分析这个问题,我们可以更好地理解ROS2系统中资源生命周期管理和线程安全设计的重要性。该问题的修复不仅解决了特定场景下的崩溃问题,也为类似系统的设计提供了有价值的参考。

登录后查看全文
热门项目推荐
相关项目推荐

项目优选

收起
kernelkernel
deepin linux kernel
C
23
6
docsdocs
OpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
225
2.27 K
nop-entropynop-entropy
Nop Platform 2.0是基于可逆计算理论实现的采用面向语言编程范式的新一代低代码开发平台,包含基于全新原理从零开始研发的GraphQL引擎、ORM引擎、工作流引擎、报表引擎、规则引擎、批处理引引擎等完整设计。nop-entropy是它的后端部分,采用java语言实现,可选择集成Spring框架或者Quarkus框架。中小企业可以免费商用
Java
9
1
flutter_flutterflutter_flutter
暂无简介
Dart
526
116
RuoYi-Vue3RuoYi-Vue3
🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
988
585
Cangjie-ExamplesCangjie-Examples
本仓将收集和展示高质量的仓颉示例代码,欢迎大家投稿,让全世界看到您的妙趣设计,也让更多人通过您的编码理解和喜爱仓颉语言。
Cangjie
351
1.42 K
leetcodeleetcode
🔥LeetCode solutions in any programming language | 多种编程语言实现 LeetCode、《剑指 Offer(第 2 版)》、《程序员面试金典(第 6 版)》题解
Java
61
17
GLM-4.6GLM-4.6
GLM-4.6在GLM-4.5基础上全面升级:200K超长上下文窗口支持复杂任务,代码性能大幅提升,前端页面生成更优。推理能力增强且支持工具调用,智能体表现更出色,写作风格更贴合人类偏好。八项公开基准测试显示其全面超越GLM-4.5,比肩DeepSeek-V3.1-Terminus等国内外领先模型。【此简介由AI生成】
Jinja
47
0
giteagitea
喝着茶写代码!最易用的自托管一站式代码托管平台,包含Git托管,代码审查,团队协作,软件包和CI/CD。
Go
17
0
ohos_react_nativeohos_react_native
React Native鸿蒙化仓库
JavaScript
212
288