LIW-OAM 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

LIW-OAM（Lidar-Inertial-Wheel Odometry and Mapping）是一个基于束调整（BA）框架的激光雷达-惯性-轮式里程计和地图构建系统。该系统能够提供精确的姿态估计和稠密点云地图结果。相比于之前的工作SR-LIO，LIW-OAM能够进一步提高姿态估计的精度，并保证实时性能。

2. 项目下载位置

项目存储在GitHub上，您可以通过以下链接访问：LIW-OAM GitHub 仓库

3. 项目安装环境配置

在安装项目之前，您需要配置以下环境：

• GCC >= 5.4.0
• Cmake >= 3.0.2
• Eigen3 >= 3.2.8
• PCL == 1.7（对于Ubuntu 16.04）或 == 1.8（对于Ubuntu 18.04）
• Ceres >= 1.14
• ROS

以下是一些环境配置的示例图片：

安装GCC

sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-5.4.0 g++-5.4.0

安装Cmake

sudo apt-get install cmake

安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

安装PCL

sudo apt-get install libpcl-dev

安装Ceres

sudo apt-get install libceres-dev

安装ROS

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<版本号>-desktop-full

4. 项目安装方式

1. 创建ROS工作空间

mkdir -p ~/LIW-OAM/src
cd LIW-OAM/src

2. 克隆项目仓库并构建

git clone https://github.com/ZikangYuan/liw_oam.git
cd ..
catkin_make

5. 项目处理脚本

该项目中包含了一些处理脚本，例如将NCLT数据集打包成ROS bag文件的脚本：

python3 nclt_to_rosbag_10Hz.py PATH_OF_NVLT_SEQUENCE_FOLDER PATH_OF_OUTPUT_BAG

运行上述脚本后，您可以使用以下命令在LIW-OAM工作空间中运行项目：

cd LIW-OAM
source devel/setup.bash
roslaunch liw_oam liw_nclt.launch

然后，在bag文件所在路径下运行：

rosbag play SEQUENCE_NAME.bag --clock -d 1.0 -r 1.0

通过以上步骤，您应该能够成功下载、配置环境并安装LIW-OAM项目。