NVIDIA Omniverse Orbit项目在Ubuntu 24.04上的兼容性解决方案

背景介绍

NVIDIA Omniverse Orbit作为机器人仿真和强化学习的重要平台，其核心组件Isaac Sim和Isaac Lab在Ubuntu 22.04上有着良好的官方支持。然而，随着Ubuntu 24.04的发布，许多开发者在新硬件上遇到了系统兼容性问题，迫切需要在新系统上运行这些工具。

主要兼容性问题

在Ubuntu 24.04上运行Orbit项目时，开发者面临的主要挑战来自于Python版本的兼容性。Ubuntu 24.04默认搭载的Python版本较新，而Orbit项目中的部分组件对Python版本有特定要求，这导致了安装和运行时的兼容性问题。

解决方案详解

针对这一问题，社区开发者提供了有效的解决方案，核心思路是通过安装特定版本的Python来满足Orbit项目的依赖要求。以下是具体实施步骤：

1. 添加Python旧版本源
   首先需要添加包含旧版本Python的软件源，这可以通过添加deadsnakes PPA实现。

2. 安装Python 3.10
   安装Python 3.10及其虚拟环境支持包，这个版本被证实可以与Orbit项目良好兼容。

3. 创建虚拟环境
   使用Python 3.10创建独立的虚拟环境，避免与系统Python环境产生冲突。

4. 安装必要组件
   在虚拟环境中安装PyTorch和Isaac Sim/Lab相关组件，注意需要指定CUDA 12.1兼容版本。

实施建议

对于计划在Ubuntu 24.04上使用Orbit项目的开发者，建议：

1. 优先考虑使用虚拟环境方案，保持系统Python环境的纯净
2. 注意CUDA版本与PyTorch版本的匹配关系
3. 定期检查项目更新，关注官方对Ubuntu 24.04的正式支持进展
4. 对于生产环境，建议仍使用官方支持的Ubuntu 22.04系统

未来展望

随着Ubuntu 24.04的普及，预计NVIDIA官方将很快提供对该系统的正式支持。在此之前，社区提供的解决方案为开发者提供了过渡方案，使得在新系统上进行机器人仿真和AI训练成为可能。开发者应保持对项目更新的关注，及时迁移到官方支持的方案。