wb_humanoid_mpc 项目亮点解析

1. 项目基础介绍

wb_humanoid_mpc 是一个开源项目，它提供了一个全身非线性模型预测控制器（Whole-Body Nonlinear Model Predictive Controller，NMPC）用于人形机器人的位姿规划和控制。该项目基于扩展和更新的 ocs2 版本，能够实时优化全阶扭矩级动力学，生成广泛的人形机器人行为。

2. 项目代码目录及介绍

项目的代码目录结构清晰，主要包含以下部分：

• .devcontainer: Docker 容器开发环境配置文件。
• .github/workflows: GitHub Actions 工作流文件，用于自动化构建和测试等。
• docker: 包含 Dockerfile 和其他与 Docker 容器相关的文件。
• humanoid_nmpc: 核心代码目录，包含实现 MPC 控制算法的相关文件。
• lib: 库文件目录，包含项目依赖的库和模块。
• robot_models/unitree_g1: 机器人模型目录，具体为 Unitree G1 机器人的模型文件。
• .gitignore: Git 忽略文件，用于指定不需要提交到版本控制系统的文件。
• LICENCE.txt: 项目许可证文件，采用 BSD-3-Clause 许可。
• Makefile: 构建文件，用于定义构建项目所需的命令和规则。
• README.md: 项目说明文件，介绍了项目的详细信息和如何使用。
• dependencies.txt: 项目依赖文件，列出了项目所需的外部依赖。

3. 项目亮点功能拆解

wb_humanoid_mpc 项目具有以下亮点功能：

• 全身动力学 MPC: 优化全身动力学，包括接触力和关节加速度，为每个规划步骤计算关节扭矩。
• 质心动力学 MPC: 优化全身运动学，包括质心动力学，可选择单刚体模型或全质心动力学。
• 交互式速度和基高控制: 通过操纵杆和 GUI 界面，用户可以交互式地控制机器人的基速度和根链接高度。

4. 项目主要技术亮点拆解

项目的主要技术亮点包括：

• 实时优化: 采用实时优化技术，能够快速响应并调整机器人的行为。
• 灵活的模型选择: 支持单刚体模型和全质心动力学模型，适用于不同场景和需求。
• 广泛的机器人支持: 支持多种机器人模型，如 Unitree G1 等，易于扩展和适配其他机器人。

5. 与同类项目对比的亮点

与同类项目相比，wb_humanoid_mpc 的亮点在于：

• 更全面的动力学模型: 支持全身动力学和质心动力学的优化，提供更精确的控制。
• 更好的交互性: 提供了直观的 GUI 界面和操纵杆控制，使得操作更为便捷。
• 成熟的社区支持: 项目在 GitHub 上拥有良好的维护和活跃的社区，能够提供及时的技术支持和交流。