DDR-opt 使用教程

1. 项目目录结构及介绍

DDR-opt 是一个用于差速驱动机器人类的通用轨迹优化框架。以下是项目的目录结构及其简要介绍：

DDR-opt/
├── back_end/             # 后端代码，包括运动控制器等
├── front_end/            # 前端代码，包括路径规划器等
├── icrekf/               # 内部使用的卡尔曼滤波器相关代码
├── mpc_controller/       # MPC 控制器相关代码
├── nmpc_controller/      # 非线性 MPC 控制器相关代码
├── others/               # 其他辅助代码和工具
├── plan_manager/         # 计划管理器，包含启动和配置文件
├── utils/                # 通用工具类和库
├── .gitignore            # Git 忽略文件
├── LICENSE               # 项目许可证文件
└── README.md             # 项目说明文档

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 plan_manager 目录下，以下是一些主要的启动文件及其作用：

• planner_nmpc.launch：用于启动基于轮速控制的机器人规划任务。
• planner_sim_unknown.launch：用于在未知空间中进行规划的启动文件。
• planner_sim.launch：用于启动基于线性和角速度控制的机器人规划任务。

这些启动文件通过 ROS (Robot Operating System) 的 roslaunch 命令来执行。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要用于设置和控制各个模块的参数。以下是几个重要的配置文件及其作用：

• config.py：位于 plan_manager 目录下，包含了规划器的主要配置参数，如路径规划算法参数、控制器参数等。
• controller_params.yaml：位于 mpc_controller 或 nmpc_controller 目录下，定义了控制器的参数，如 MPC 控制器的预测时域、控制时域等。
• sensor_params.yaml：位于 back_end 目录下，定义了传感器参数，如激光雷达、摄像头等。

这些配置文件通常使用 Python 或 YAML 格式，可以通过相应的解析库在代码中进行读取和修改。