A1-QP-MPC-Controller 开源项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

A1-QP-MPC-Controller 项目的目录结构如下：

A1-QP-MPC-Controller/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── include/
│   └── A1-QP-MPC-Controller/
│       └── controller.h
├── src/
│   └── controller.cpp
├── launch/
│   └── start_controller.launch
├── config/
│   └── controller_config.yaml
└── scripts/
    └── run_controller.sh

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 项目的CMake构建文件。
• README.md: 项目的说明文档。
• include/: 包含项目的头文件。
  • controller.h: 控制器的主要头文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
  • controller.cpp: 控制器的主要实现文件。
• launch/: 包含项目的启动文件。
  • start_controller.launch: 启动控制器的ROS launch文件。
• config/: 包含项目的配置文件。
  • controller_config.yaml: 控制器的配置文件。
• scripts/: 包含项目的脚本文件。
  • run_controller.sh: 运行控制器的脚本文件。

2. 项目的启动文件介绍

start_controller.launch

start_controller.launch 文件位于 launch/ 目录下，用于启动控制器。以下是该文件的主要内容：

<launch>
  <arg name="config_file" default="$(find A1-QP-MPC-Controller)/config/controller_config.yaml"/>
  <node pkg="A1-QP-MPC-Controller" type="controller_node" name="controller_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(arg config_file)"/>
  </node>
</launch>

启动文件介绍

• <arg name="config_file" default="$(find A1-QP-MPC-Controller)/config/controller_config.yaml"/>: 定义了一个参数 config_file，默认值为配置文件的路径。
• <node pkg="A1-QP-MPC-Controller" type="controller_node" name="controller_node" output="screen">: 启动控制器的节点，并加载配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

controller_config.yaml

controller_config.yaml 文件位于 config/ 目录下，包含控制器的配置参数。以下是该文件的主要内容：

controller_params:
  update_rate: 100.0
  control_period: 0.01
  robot_mass: 12.0
  gravity: 9.81
  friction_coeff: 0.5

配置文件介绍

• update_rate: 控制器的更新频率，单位为Hz。
• control_period: 控制周期，单位为秒。
• robot_mass: 机器人的质量，单位为千克。
• gravity: 重力加速度，单位为m/s²。
• friction_coeff: 摩擦系数。

以上是 A1-QP-MPC-Controller 开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份教程能帮助您更好地理解和使用该项目。