mpl_ros 项目安装与使用教程

1. 项目目录结构及介绍

mpl_ros 是一个基于 ROS 的轨迹规划库的封装，主要用于无人机等移动机器人的轨迹规划。项目的目录结构如下：

mpl_ros/
├── DecompROS/
├── motion_primitive_library/
├── mpl_external_planner/
├── mpl_test_node/
├── planning_ros_msgs/
├── planning_ros_utils/
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── LICENSE
├── README.md
└── wercker.yml

目录介绍

• DecompROS: 用于凸分解和可视化的工具。
• motion_primitive_library: 轨迹规划的后端库，支持多种环境下的轨迹规划。
• mpl_external_planner: 基于 motion_primitive_library 的外部规划器。
• mpl_test_node: 示例 ROS 节点，用于演示和测试规划器。
• planning_ros_msgs: 用于存储、可视化和通信的 ROS 消息。
• planning_ros_utils: 与 motion_primitive_library 接口的 ROS 工具，包括地图和 Rviz 插件。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• .gitmodules: Git 子模块配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• wercker.yml: Wercker CI 配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

mpl_ros 项目提供了多个启动文件，用于不同的规划器和场景。以下是一些主要的启动文件及其功能介绍：

2.1 mpl_test_node/launch/map_planner_node/test.launch

• 功能: 在体素地图中进行简单测试，使用内置数据生成轨迹。
• 使用方法:

  cd /mpl_test_node/launch/map_planner_node
  roslaunch rviz.launch
  roslaunch test.launch
  

2.2 mpl_test_node/launch/poly_map_planner_node/test.launch

• 功能: 在包含移动障碍物的多边形地图中进行规划。
• 使用方法:

  cd /mpl_test_node/launch/poly_map_planner_node
  roslaunch rviz.launch
  roslaunch test.launch
  

2.3 mpl_test_node/launch/ellipsoid_planner_node/test.launch

• 功能: 在 SE(3) 空间中使用椭球模型进行规划，使用点云作为障碍物。
• 使用方法:

  cd /mpl_test_node/launch/ellipsoid_planner_node
  roslaunch rviz.launch
  roslaunch test.launch
  

3. 项目的配置文件介绍

mpl_ros 项目的配置文件主要用于 CMake 构建和 ROS 包的配置。以下是一些主要的配置文件及其功能介绍：

3.1 CMakeLists.txt

• 功能: 定义项目的构建规则和依赖项。
• 主要内容:
  • 设置 C++ 标准为 C++14。
  • 查找并链接 PCL 库。
  • 包含必要的头文件目录。

3.2 package.xml

• 功能: 定义 ROS 包的元数据和依赖项。
• 主要内容:
  • 包的名称、版本和维护者信息。
  • 依赖的 ROS 包和系统库。

3.3 rviz.launch

• 功能: 启动 Rviz 可视化工具。
• 使用方法:

  roslaunch rviz.launch
  

通过以上配置文件和启动文件，用户可以方便地构建和运行 mpl_ros 项目，进行轨迹规划的测试和应用。