空中-地面多机器人编队控制实验代码（Python）

简介

本仓库提供了一个用于空中-地面多机器人协同编队控制的实验代码，使用Python编写。该实验系统在Ubuntu环境下通过ROS（Robot Operating System）软件框架进行搭建。实验中涉及的无人车为Turtlebot，无人机为Bebop。

实验描述

本实验代码旨在实现多辆无人机和无人车的协同编队控制。通过ROS框架，我们能够实现无人机和无人车之间的通信与协调，从而完成复杂的编队任务。实验过程中，无人机和无人车能够根据预设的路径和编队模式进行自主移动，并保持稳定的编队结构。

实验视频

实验过程已录制为视频，展示了无人机和无人车在不同场景下的编队控制效果。视频展示了编队控制的实际应用场景，帮助用户更好地理解实验内容。

使用说明

1. 环境要求：

   • 操作系统：Ubuntu
   • 软件框架：ROS

2. 安装步骤：

   • 克隆本仓库到本地。
   • 按照仓库中的install.sh脚本进行依赖安装。
   • 启动ROS核心，运行实验代码。

3. 运行实验：

   • 启动ROS核心：roscore
   • 运行无人车控制节点：rosrun turtlebot_control turtlebot_control.py
   • 运行无人机控制节点：rosrun bebop_control bebop_control.py
   • 启动编队控制节点：rosrun formation_control formation_control.py

4. 实验结果：

   • 实验过程中，无人机和无人车将按照预设的编队模式进行移动。
   • 用户可以通过ROS的Rviz工具实时查看编队状态。

注意事项

• 实验代码需要在Ubuntu环境下运行，并确保已正确安装ROS。
• 实验过程中，请确保无人机和无人车的硬件连接正常，避免意外情况发生。

贡献

欢迎对本实验代码进行改进和优化，如有任何问题或建议，请提交Issue或Pull Request。

许可证

本实验代码遵循MIT许可证，详情请参阅LICENSE文件。