【亲测免费】 Gazebo Sim 开源项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

Gazebo Sim 项目的目录结构如下：

gz-sim
├── examples          # 各种示例，可以针对二进制或源码安装运行
│   ├── plugin        # 示例插件
│   ├── standalone    # 使用 gz-sim 作为库的独立程序示例
│   └── worlds        # 示例 SDF 世界文件
├── include/gz/sim    # 下游用户预期的头文件
│   └── detail        # 不打算供下游使用的头文件，主要是模板实现
├── python            # Python 包装器
├── src               # 源文件和单元测试
│   ├── gui           # 图形界面源代码
│   └── systems       # 系统源代码
├── test              # 测试相关
│   ├── integration   # 集成测试
│   ├── performance   # 性能测试
│   ├── plugins       # 测试中使用的插件
│   ├── regression    # 回归测试
├── tutorials         # 用 Markdown 编写的教程
├── Changelog.md      # 变更日志
├── CMakeLists.txt    # CMake 构建脚本
├── Migration.md      # 迁移指南
└── README.md         # 本自述文件

目录结构介绍

• examples: 包含各种示例，包括插件示例、独立程序示例和 SDF 世界文件示例。
• include/gz/sim: 包含下游用户预期的头文件，其中 detail 目录包含不打算供下游使用的头文件。
• python: 包含 Python 包装器。
• src: 包含源文件和单元测试，包括图形界面源代码和系统源代码。
• test: 包含各种测试，如集成测试、性能测试、回归测试和测试中使用的插件。
• tutorials: 包含用 Markdown 编写的教程。
• Changelog.md: 项目的变更日志。
• CMakeLists.txt: CMake 构建脚本。
• Migration.md: 迁移指南。
• README.md: 项目的自述文件。

2. 项目的启动文件介绍

Gazebo Sim 的启动文件主要是通过命令行工具 gz sim 来启动模拟器。以下是启动 Gazebo Sim 的基本命令：

gz sim

命令行选项

• -h 或 --help: 显示帮助信息。
• -s: 仅启动服务器（无 GUI）。
• -g: 仅启动 GUI。

示例

启动 Gazebo Sim 并显示帮助信息：

gz sim -h

仅启动服务器（无 GUI）：

gz sim -s

仅启动 GUI：

gz sim -g

3. 项目的配置文件介绍

Gazebo Sim 的配置文件主要包括 CMake 构建脚本 CMakeLists.txt 和环境变量配置。

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 是 CMake 构建脚本，用于配置项目的构建过程。它定义了项目的依赖关系、编译选项、测试配置等。

环境变量配置

在某些情况下，可能需要配置环境变量以确保 Gazebo Sim 的命令行工具正常工作。例如，如果安装是混合了 Debian 包和源码安装，可能需要设置 GZ_CONFIG_PATH 环境变量：

export GZ_CONFIG_PATH=/usr/local/share/gz:$HOME/ws/install/share/gz

在 Windows 上，启动 Gazebo Sim 时需要分别启动服务器和 GUI：

# 启动服务器
gz sim -s

# 启动 GUI
gz sim -g

其他配置文件

• Changelog.md: 记录项目的变更日志。
• Migration.md: 提供从 Gazebo Classic 迁移到 Gazebo Sim 的指南。
• README.md: 项目的自述文件，包含项目的基本信息和使用说明。

通过以上配置文件和命令行工具，用户可以方便地构建、配置和启动 Gazebo Sim 项目。