LiDARTag使用手册

1. 项目目录结构及介绍

LiDARTag 是一个专为LiDAR点云设计的实时fiducial标签系统。以下是其基本的目录结构及其简要说明：

LiDARTag/
├── cmake                  # 包含CMake相关的构建文件
├── figure                 # 图片资料，可能用于论文或演示文稿
├── include                # 头文件，定义了API和数据结构
│   └── internal_eigen3    # 可能是Eigen库的一个内部使用的版本或定制部分
├── launch                 # 启动脚本，用于ROS系统的运行配置
├── lib                    # 库文件，包括编译后的代码库
├── matlab                 # MATLAB相关代码或数据处理脚本
├── preprocess             # 数据预处理脚本或工具
├── rviz                   # RVIZ配置文件，用于可视化
├── scripts                # 辅助脚本，如数据处理或自动化任务
├── src                    # 源代码，主要算法实现
│── .gitignore            # Git忽略文件列表
├── CMakeLists.txt         # CMake构建文件
├── LICENSE.md             # 许可证文件，采用AGPL-3.0许可
├── LiDARTag.pdf           # 关于LiDARTag的详细技术报告或论文
├── README.md              # 项目读我文件，包含快速入门和基本介绍
└── package.xml            # ROS包描述文件，包含了包的元信息

2. 项目启动文件介绍

启动文件位于launch目录下，它们负责配置ROS节点以运行LiDARTag系统。例如，LiDARTag_threetags.launch可能是用于检测三种不同大小的LiDARTag标记的启动脚本。这些.launch文件通常会设置参数、调用节点并指定必要的输入输出话题。在实际应用中，你需要根据具体需求修改这些文件中的参数，比如运动捕获系统的输出路径或者LiDARTag的尺寸。

3. 项目的配置文件介绍

虽然具体的配置文件细节未直接提及，但从ROS的一般实践来看，配置通常分布在多个地方：

• launch文件: 实际上可以视为运行时配置，其中包含节点参数、话题映射等。
• CMakeLists.txt: 构建配置文件，但不直接控制程序运行时的配置。
• package.xml: 定义依赖关系和包的基本信息，间接影响项目配置。
• 潜在的yaml或其他配置文件: 在某些ROS应用程序中，特定的配置如传感器参数、算法阈值可能会保存在独立的.yaml文件中。然而，在提供的链接内容里，并没有直接提到这样的配置文件。如果存在，它们可能会位于项目的根目录下或者特定的子目录内，用于存放非代码形式的配置数据。

为了配置和使用LiDARTag，开发者需要关注launch目录下的文件进行启动配置，同时理解源码中可能硬编码的一些默认参数，以及根据需要调整CMakeLists.txt来适应不同的编译环境。如果有额外的配置需求，应当依据ROS的标准做法查找或创建相应的配置文件。