Waypoint Global Planner 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

Waypoint Global Planner 项目的目录结构如下：

waypoint-global-planner/
├── config/
├── include/
│   └── waypoint_global_planner/
├── media/
├── src/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── bgp_plugin.xml
└── package.xml

目录介绍

• config/: 包含项目的配置文件。
• include/waypoint_global_planner/: 包含项目的头文件。
• media/: 包含项目的媒体文件（如图片等）。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• .gitignore: Git 忽略文件。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目说明文档。
• bgp_plugin.xml: 插件配置文件。
• package.xml: ROS 包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

Waypoint Global Planner 项目没有明确的启动文件，因为它是一个插件，需要在 ROS 环境中通过配置文件加载和使用。

3. 项目的配置文件介绍

config/

该目录包含项目的配置文件，具体文件内容需要根据实际使用情况进行配置。

bgp_plugin.xml

该文件是插件的配置文件，定义了插件的名称、类型等信息。

package.xml

该文件是 ROS 包描述文件，包含了包的依赖、作者、许可证等信息。

CMakeLists.txt

该文件是 CMake 构建配置文件，定义了项目的构建规则和依赖关系。

以上是 Waypoint Global Planner 项目的基本教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助。