GEARdrones 开源项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

GEARdrones 项目是一个专为低成本无人机编队控制所开发的系统，集成了飞行控制器、UWB相对定位算法和软件上位机。项目的目录结构如下：

• Firmware：包含基于STM32F1和F4的两个版本的飞行控制器嵌入式软件工程。
• Hardware：包含无人机的PCB工程和外壳模型。
• Model：包含相对定位算法的Matlab仿真文件。
• Software：基于PYQT5和MQTT开发的软件上位机。
• .gitattributes：定义仓库中文件的属性。
• .gitignore：定义在版本控制中需要忽略的文件。
• LICENSE：项目所使用的开源许可证文件，本项目使用GPL-3.0许可证。
• README.md：项目说明文件，介绍了项目的相关信息和使用方法。

2. 项目的启动文件介绍

在 Software 目录下，主要的启动文件是上位机软件的入口文件，通常是 main.py 文件。该文件负责初始化软件界面，并启动MQTT客户端与无人机进行通信。

# main.py 示例代码
import sys
from PyQt5.QtWidgets import QApplication
from app import MainWindow

def main():
    app = QApplication(sys.argv)
    window = MainWindow()
    window.show()
    sys.exit(app.exec_())

if __name__ == "__main__":
    main()

3. 项目的配置文件介绍

配置文件通常用于存储项目运行时所需的各种参数和设置，本项目中的配置文件可能包括但不限于以下几种：

• config.py：Python 文件，用于配置软件上位机的参数，如MQTT服务器的地址、端口等。
• settings.json：JSON 文件，可能用于存储用户设置的偏好，如界面主题、通信设置等。

以下是一个示例配置文件的内容：

# config.py 示例代码
# MQTT 配置
MQTT_BROKER = 'localhost'
MQTT_PORT = 1883
MQTT_KEEPALIVE_INTERVAL = 45

# 其他配置
# ...

在实际使用时，用户可能需要根据自己的环境修改这些配置文件中的参数，以确保项目能够正确运行。