【免费下载】 Waymo Open Dataset：开源自动驾驶数据集

项目基础介绍

Waymo Open Dataset 是由 Google 的自动驾驶部门 Waymo 发布的一个大规模、高质量的开源数据集。该项目旨在推动机器感知和自动驾驶技术的研发。该数据集包括两种类型的数据：感知数据集和运动数据集。项目主要使用 Python 编程语言开发。

核心功能

• 感知数据集：包含高分辨率的传感器数据和对应的标签，共有 2030 个场景。这些数据能够帮助研究人员和开发者进行物体检测、分类和分割等任务。
• 运动数据集：包含对象轨迹和相应的 3D 地图，共有 103354 个场景。这些数据可以用于预测对象的运动轨迹和进行路径规划。

项目最近更新的功能

• 2024 年 4 月更新：更新了规则，允许使用冻结的预训练权重进行模型训练，并添加了新的字段以跟踪提交的元数据。
• 2024 年 3 月更新：感知数据集进行了改进，特别是在摩托车手的 3D 语义分割标签上。运动数据集增加了相机数据，包括前、前左、前右、侧左、侧右、后左和后右传感器，并修正了相机数据与 LiDAR 数据对齐的问题。
• 2023 年 12 月更新：修复了 WOSAC 指标的有效性检查中的错误，并调整了碰撞/偏离检查的行为。
• 2023 年 8 月更新：发布了一个大规模的对象中心资产数据集，包含超过 120 万张图像和雷达观测数据。
• 2023 年 3 月更新：增加了对四个挑战的支持代码，并更新了感知和运动数据集。感知数据集以模块化格式发布，允许用户选择性下载所需组件。运动数据集增加了雷达数据和相关教程。
• 2022 年 12 月更新：发布了感知数据集的 v1.4.1 版本，支持 2022 年的挑战，并更新了相关指标。
• 2022 年 6 月更新：添加了 2D 视频全景分割标签和相应的支持代码。
• 2022 年 5 月更新：发布了针对 3D 摄像头仅检测挑战的教程，并修复了计算指标中的一个错误。

以上是 Waymo Open Dataset 项目的最新进展和功能更新，该项目为自动驾驶领域的研究和开发提供了宝贵的数据资源。