基于采样的路径规划项目下载及安装教程

1. 项目介绍

本项目是由ZJU-FAST-Lab开发的基于采样的路径规划算法实现。项目包含了多种采样算法，如RRT、RRT*、RRT#等，并提供了可视化工具，方便用户在Rviz中进行路径规划的演示和测试。

2. 项目下载位置

项目代码托管在GitHub上，可以通过以下命令进行下载：

git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/sampling-based-path-finding.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

• Ubuntu 18.04 或更高版本
• ROS Melodic 或更高版本

3.2 安装依赖

在安装项目之前，需要确保系统中已经安装了ROS和相关的依赖包。可以通过以下命令安装ROS：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

3.3 配置环境

在安装ROS之后，需要初始化ROS环境：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.4 安装项目依赖

进入项目目录并安装项目依赖：

cd sampling-based-path-finding
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

4. 项目安装方式

4.1 构建项目

在项目目录下，使用catkin_make命令进行构建：

catkin_make

4.2 设置环境变量

构建完成后，需要设置环境变量：

source devel/setup.bash

5. 项目处理脚本

5.1 启动Rviz

在两个独立的终端中分别执行以下命令：

roslaunch path_finder rviz.launch

roslaunch path_finder test_planners.launch

5.2 使用Rviz进行路径规划

在Rviz中，添加一个新的工具“Goal3DTool”，按下键盘上的“g”键，并使用鼠标设置目标点。系统将自动使用采样算法进行路径规划。

6. 图片示例

由于无法直接插入图片，请参考项目README文件中的截图说明。

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通过以上步骤，您可以成功下载、安装并运行基于采样的路径规划项目。希望本教程对您有所帮助！