ROLL项目下载及安装教程

1. 项目介绍

ROLL是一个基于LiDAR的实时鲁棒定位系统。该项目通过结合临时地图和全局匹配模块，能够在长期场景变化中提供稳健和准确的定位性能。ROLL还通过融合LIO和全局匹配的轨迹，实现了对里程计漂移的一致性检查，从而防止优化结果超出边界。相关论文已被IROS 2022接受。

2. 项目下载位置

项目源代码托管在GitHub上，可以通过以下命令进行下载：

git clone https://github.com/HaisenbergPeng/ROLL.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

• Ubuntu 16.04
• ROS kinetic
• PCL 1.7
• Eigen 3.3.7
• GTSAM 4.0.2
• Ceres 2.0（可选，因为现在使用GTSAM进行姿态图优化）

3.2 环境配置示例

以下是配置环境的步骤示例：

1. 安装ROS kinetic

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
   

2. 安装PCL 1.7

   sudo apt-get install libpcl-dev
   

3. 安装Eigen 3.3.7

   sudo apt-get install libeigen3-dev
   

4. 安装GTSAM 4.0.2

   git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
   cd gtsam
   mkdir build && cd build
   cmake .. -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
   make -j4
   sudo make install
   

5. 安装Ceres 2.0（可选）

   sudo apt-get install libceres-dev
   

4. 项目安装方式

4.1 创建工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

4.2 下载项目

git clone https://github.com/HaisenbergPeng/ROLL.git
git clone https://github.com/HaisenbergPeng/FAST_LIO.git

4.3 编译项目

cd ../..
catkin_make

5. 项目处理脚本

5.1 数据准备

下载NCLT数据集，并提取所有文件到一个目录中。生成rosbag文件：

cd src/scripts
python nclt_data2bag_BIN.py

5.2 构建地图

使用NCLT的ground truth数据构建地图：

roslaunch roll GTmapping_nclt.launch
rosbag play <root_dir>/2012-01-15_bin.bag --clock

5.3 定位测试

默认情况下，算法会从topic "ground_truth"获取初始姿态。如果无法获取该topic，则从变量"initialGuess"加载初始姿态：

roslaunch roll loc_nclt.launch
rosbag play <root_dir>/<another_bag> --clock

5.4 评估

所有评估均使用matlab脚本进行，这些脚本也已开源。