LibrePilot 开源项目安装与使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

LibrePilot 项目是一个开源的无人机飞控软件，其目录结构如下：

• docs/: 存放项目文档。
• platform/: 包含不同的硬件平台支持代码。
• src/: 源代码目录，包括核心飞控算法和底层驱动。
  • common/: 通用代码，如数学库、通信协议等。
  • flight/: 飞行控制相关代码。
  • 地面站/: 地面控制软件的代码。
• tests/: 测试代码和测试用例。
• .github/: GitHub 工作流文件，如自动化测试脚本。
• cmake/: CMake 构建系统文件。
• readme.md: 项目描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 src/ 目录下的 main.c 或 main.cpp 文件。这个文件是程序执行的入口点，负责初始化系统资源、配置硬件接口，并启动飞控主循环。以下是一个简化的启动文件示例：

#include "common.h"
#include "flight.h"

int main(int argc, char *argv[]) {
    // 初始化硬件
    hardware_init();

    // 配置系统参数
    system_config();

    // 启动飞控主循环
    while (1) {
        flight_control_loop();
    }

    return 0;
}

3. 项目的配置文件介绍

配置文件用于设置项目的各种参数和选项，通常位于项目的根目录或特定子目录下。在 LibrePilot 中，配置文件可能是一个或多个 .ini 文件。以下是一个配置文件示例：

[General]
Version = 1.0
EnableLogging = true

[Communication]
Port = /dev/ttyUSB0
BaudRate = 57600

[FlightControl]
ControlAlgorithm = PID
MaxThrottle = 100

这个配置文件定义了项目的一般信息，如版本号和日志记录的启用状态。同时，它还配置了通信端口的参数，以及飞控算法的设置。开发者可以根据自己的需求修改这些参数。