HBA项目下载及安装教程

1. 项目介绍

HBA（Hierarchical Bundle Adjustment）是一个用于全局一致性激光雷达地图优化的模块。该项目旨在解决在姿态图优化（PGO）后，点云地图中的发散问题无法完全消除的问题。尽管PGO在时间效率上表现良好，但它并不直接优化地图的一致性。激光雷达束调整（BA）可以缓解这个问题，但在大规模地图上计算成本过高。HBA通过分层结构将巨大的激光雷达BA问题分解为多个较小的BA问题，并使用PGO平滑更新整个激光雷达姿态。HBA能够在保持与原始BA方法相似精度的同时，显著减少计算时间。

2. 项目下载位置

项目代码托管在GitHub上，可以通过以下命令进行克隆：

git clone https://github.com/hku-mars/HBA.git

3. 项目安装环境配置

3.1 系统要求

• Ubuntu 20.04 或 Ubuntu 18.04
• ROS Noetic 或 ROS Melodic
• PCL 1.10.0
• Eigen 3.3.7
• GTSAM 4.1.1

3.2 安装依赖

首先，确保系统已安装必要的依赖包：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ros-noetic-desktop-full libpcl-dev libeigen3-dev libgtsam-dev

3.3 环境配置示例

以下是配置环境变量的示例：

echo "export ROS_PACKAGE_PATH=\$ROS_PACKAGE_PATH:/path/to/HBA" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 项目安装方式

4.1 编译项目

进入项目目录并编译：

cd HBA
mkdir build
cd build
cmake ..
make

4.2 运行项目

编译完成后，可以通过以下命令运行项目：

roslaunch hba hba.launch

5. 项目处理脚本

5.1 数据准备

在运行项目之前，需要准备点云数据和初始姿态文件。文件结构如下：

├── pcd
│   ├── 0.pcd
│   └── 1.pcd
└── pose.json

5.2 运行脚本

使用以下脚本运行项目：

roslaunch hba hba.launch total_layer_num:=3 pcd_name_fill_num:=5 thread_num:=16

5.3 结果可视化

运行完成后，可以使用以下命令查看点云地图：

roslaunch hba visualize.launch

通过以上步骤，您可以成功下载、安装并运行HBA项目。