MSCNav 开源项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

mscnav/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── docs/
│   ├── images/
│   └── mscnav_user_manual.md
├── include/
│   ├── mscnav/
│   │   ├── algorithm/
│   │   ├── config/
│   │   ├── module/
│   │   ├── tools/
│   │   └── utils/
│   └── thirdparty/
├── src/
│   ├── algorithm/
│   ├── config/
│   ├── module/
│   ├── tools/
│   └── utils/
├── test/
│   ├── algorithm/
│   ├── config/
│   ├── module/
│   ├── tools/
│   └── utils/
└── thirdparty/

目录结构说明

• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 构建文件。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。
• docs/: 项目文档目录，包含用户手册和相关图片。
• include/: 头文件目录，包含项目的主要头文件和第三方库头文件。
• src/: 源代码目录，包含项目的主要源代码。
• test/: 测试代码目录，包含项目的单元测试代码。
• thirdparty/: 第三方库目录，包含项目依赖的第三方库。

2. 项目启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 src/ 目录下，具体文件名可能因项目而异。以下是一个典型的启动文件示例：

// src/main.cpp

#include "mscnav/config/config.h"
#include "mscnav/module/module_manager.h"

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化配置
    Config config("config.yaml");

    // 初始化模块管理器
    ModuleManager moduleManager(config);

    // 启动模块
    moduleManager.start();

    return 0;
}

启动文件说明

• main.cpp: 项目的入口文件，负责初始化配置和启动模块管理器。
• Config: 配置类，负责加载和解析配置文件。
• ModuleManager: 模块管理器类，负责管理和启动各个模块。

3. 项目配置文件介绍

项目的配置文件通常是一个 YAML 文件，位于项目的根目录或 config/ 目录下。以下是一个典型的配置文件示例：

# config.yaml

modules:
  - name: "ModuleA"
    type: "Algorithm"
    params:
      param1: 1.0
      param2: 2.0

  - name: "ModuleB"
    type: "Tool"
    params:
      param1: "value1"
      param2: "value2"

logging:
  level: "info"
  file: "log.txt"

配置文件说明

• modules: 定义了项目中需要启动的模块及其参数。
• logging: 定义了日志记录的级别和输出文件。

通过以上配置文件，项目可以根据不同的需求加载和启动相应的模块，并配置日志记录。

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以上是 MSCNav 开源项目的使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这份文档能帮助你快速上手和使用该项目。