ROS_K8s 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

ros_k8s/
├── Dockerfile
├── README.md
├── config/
│   ├── deployment.yaml
│   ├── service.yaml
│   └── ...
├── scripts/
│   ├── setup.sh
│   ├── start.sh
│   └── ...
├── src/
│   ├── package1/
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   └── src/
│   │       ├── node1.cpp
│   │       └── node2.py
│   └── package2/
│       ├── CMakeLists.txt
│       ├── package.xml
│       └── src/
│           ├── node3.cpp
│           └── node4.py
└── ...

目录结构介绍

• Dockerfile: 用于构建Docker镜像的文件。
• README.md: 项目说明文档。
• config/: 包含项目的配置文件，如Kubernetes的部署和服务配置。
• scripts/: 包含项目的启动和设置脚本。
• src/: 包含项目的源代码，按包（package）组织。

2. 项目的启动文件介绍

scripts/start.sh

#!/bin/bash

# 启动ROS Master
roscore &

# 启动其他节点
rosrun package1 node1 &
rosrun package2 node3 &

# 等待所有节点启动
sleep 5

# 启动主程序
roslaunch package1 main.launch

启动文件介绍

• start.sh: 用于启动ROS Master和其他节点，最后启动主程序。

3. 项目的配置文件介绍

config/deployment.yaml

apiVersion: apps/v1
kind: Deployment
metadata:
  name: ros-deployment
spec:
  replicas: 3
  selector:
    matchLabels:
      app: ros-app
  template:
    metadata:
      labels:
        app: ros-app
    spec:
      containers:
      - name: ros-container
        image: ros:noetic
        command: ["/bin/bash", "-c", "roslaunch package1 main.launch"]
        ports:
        - containerPort: 11311

config/service.yaml

apiVersion: v1
kind: Service
metadata:
  name: ros-service
spec:
  selector:
    app: ros-app
  ports:
  - protocol: TCP
    port: 11311
    targetPort: 11311
  type: LoadBalancer

配置文件介绍

• deployment.yaml: 定义Kubernetes的部署配置，包括副本数、容器镜像和启动命令。
• service.yaml: 定义Kubernetes的服务配置，包括端口映射和负载均衡类型。

以上是基于开源项目 ros_k8s 的详细使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些内容能帮助你更好地理解和使用该项目。