MuJoCo纹理重复属性(texrepeat)非整数值处理问题解析

问题背景

在物理仿真引擎MuJoCo的最新版本3.2.0中，用户发现当材质(material)的纹理重复属性(texrepeat)设置为小于1的非整数值时，纹理渲染会出现异常。具体表现为纹理在对应维度上会"塌陷"，这与3.1.6及之前版本的行为不一致。

问题现象

当texrepeat属性设置为类似"0.1 1"、"1 0.1"或"0.1 0.1"这样的非整数值时：

• 在MuJoCo 3.1.6及之前版本中，纹理会按预期进行缩放/重复
• 在MuJoCo 3.2.0及以上版本中，纹理在小于1的维度上会出现异常收缩

技术分析

通过对比3.1.6和3.2.0版本的模型打印输出，发现MATERIAL段存在显著差异：

3.1.6版本：

mat_texid             1 

3.2.0版本：

mat_texid             1  -1  -1  -1  -1  -1 

这种差异表明在3.2.0版本中，纹理ID的处理方式发生了变化。进一步分析发现，这是由于代码中存在一个错误的浮点数到整数的类型转换导致的。

问题本质

在MuJoCo 3.2.0中，texrepeat属性的非整数值处理存在bug：

1. 当texrepeat值小于1时，错误的类型转换导致纹理坐标计算异常
2. 这种转换破坏了纹理的缩放/重复逻辑
3. 最终表现为纹理在对应维度上的渲染异常

解决方案

MuJoCo开发团队已经确认并修复了这个问题。修复的核心是修正了浮点数到整数的错误类型转换，确保texrepeat属性能够正确处理非整数值。

技术意义

纹理重复属性(texrepeat)是3D渲染中常用的技术手段，它控制纹理在物体表面重复的次数。非整数值的texrepeat允许更精细地控制纹理的缩放比例，这在以下场景特别有用：

1. 需要精确控制纹理密度的场景
2. 实现特殊视觉效果
3. 保持不同尺寸物体上纹理比例的协调性

最佳实践建议

1. 对于需要精确控制纹理缩放的项目，建议升级到修复后的MuJoCo版本
2. 在跨版本迁移项目时，应特别注意纹理相关属性的验证
3. 可以使用模型打印功能对比不同版本的MATERIAL段，快速定位纹理相关问题

总结

MuJoCo 3.2.0中texrepeat属性的非整数值处理问题是一个典型的类型转换错误导致的渲染异常。通过分析版本差异和内部数据结构变化，开发团队快速定位并修复了这个问题。这提醒我们在处理图形渲染参数时，需要特别注意数据类型转换的准确性，特别是在跨版本升级时，应该对渲染效果进行充分验证。