3D-Registration-with-Maximal-Cliques 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

本项目是基于最大团（Maximal Cliques）的3D点云配准算法的实现，源自 CVPR 2023 论文《3D Registration with Maximal Cliques》。该算法通过构建兼容性图来表示初始对应关系的亲和性，并在图中搜索最大团，每个最大团代表一个共识集合。然后，通过奇异值分解（SVD）算法为选定的团计算变换假设，并用最佳假设执行配准。该算法在多个数据集上表现出色，提高了配准准确性，并超过了多种现有先进方法。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，您可以从以下位置下载：

https://github.com/zhangxy0517/3D-Registration-with-Maximal-Cliques.git

3. 项目安装环境配置

以下是项目安装所需的环境配置步骤，以下图为例：

安装依赖库

• PCL (Point Cloud Library) 版本 1.10.1 或更高
• igraph 版本 0.9.9 或 0.10.6

![环境配置](/path/to/image1.png)

安装 CMake

• 版本 3.23 或更高

![安装 CMake](/path/to/image2.png)

安装编译器

• 支持至少 C++11 的编译器，如在 Windows 上的 MSVC 2022 x64 或 Linux 上的 GCC 10.4.0

![安装编译器](/path/to/image3.png)

4. 项目安装方式

克隆项目

首先，克隆项目到本地：

git clone https://github.com/zhangxy0517/3D-Registration-with-Maximal-Cliques.git

编译项目

在项目根目录下，创建构建目录并运行 CMake：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

5. 项目处理脚本

项目提供了 Python 实现的基本 MAC 算法示例。以下是如何运行 Python 脚本的示例：

python demo.py --input_path /path/to/input_data --output_path /path/to/output_data --dataset_name 3dmatch --descriptor fpfh

运行脚本时，您需要指定输入数据路径、输出数据路径、数据集名称以及描述符类型。

以上步骤将帮助您成功下载、配置环境、安装并运行 3D-Registration-with-Maximal-Cliques 项目。祝您使用愉快！