Marlin固件中FT_MOTION功能对传感器归零的影响分析

问题背景

在Marlin固件的bugfix-2.1.x分支中，用户报告了一个关于FT_MOTION功能与传感器归零(sensorless homing)兼容性的问题。当启用FT_MOTION功能时，用户发现难以找到合适的传感器灵敏度值，导致归零过程出现误触发或无法检测到碰撞的问题。

技术细节分析

FT_MOTION是Marlin固件中一个相对较新的运动系统功能，它采用了不同的运动控制算法。与传统的运动系统相比，FT_MOTION在实现上存在一些差异，这些差异影响了传感器归零的可靠性。

传感器归零主要依赖三个关键参数：

1. 归零速度(HOMING_FEEDRATE_MM_M)
2. 电机电流(X/Y_CURRENT_HOME)
3. 失速保护灵敏度(stallguard sensitivity)

在标准运动系统中，这些参数的调节范围相对较宽，用户通常能够找到稳定的工作区间。然而，当启用FT_MOTION后，这个可用的参数范围明显变窄，导致调节难度增加。

解决方案与优化建议

经过社区成员的测试和讨论，发现以下优化方案可以改善FT_MOTION下的传感器归零表现：

1. 提高归零速度：将默认的20mm/s提高到40-50mm/s范围，这有助于改善碰撞检测的可靠性。根据Klipper固件的经验，一个合理的起始点是让电机每两秒完成一整转。

2. 调整电机电流：建议将归零电流设置为正常工作电流的50%左右。例如，如果X轴工作电流为800mA，归零电流可设为400mA。

3. 灵敏度微调：在FT_MOTION下，可能需要比标准运动系统更低的灵敏度值。例如，Y轴灵敏度可能需要从55降至45。

4. 参数组合测试：需要同时调整这三个参数来找到最佳组合，这比单独调整任一参数更有效。

未来改进方向

Marlin开发团队已经意识到这个问题，并计划在未来的版本中：

1. 为FT_MOTION下的传感器归零提供更合理的默认参数
2. 开发专门的参数调节向导，简化用户配置过程
3. 进一步优化FT_MOTION算法，提高与传感器归零的兼容性

结论

FT_MOTION作为Marlin的新功能，在运动控制方面带来了改进，但也带来了新的配置挑战。通过合理的参数调整，特别是归零速度、电机电流和灵敏度的组合优化，用户可以在启用FT_MOTION的情况下实现可靠的传感器归零。开发团队将继续完善这一功能，使其在不同硬件配置上都能稳定工作。