【亲测免费】 开源项目推荐：mpc_ros

项目基础介绍和主要编程语言

mpc_ros 是一个基于 ROS（Robot Operating System）的非线性模型预测控制（NMPC）项目，主要用于差分轮式移动机器人的路径跟踪。该项目的主要编程语言是 C++，同时也涉及到 ROS 相关的其他编程语言和工具。

项目核心功能

mpc_ros 的核心功能是通过非线性模型预测控制（NMPC）算法来实现移动机器人的路径跟踪。NMPC 是一种强大的最优控制器，能够提供预见能力和易于调节约束的特性，从而在现有的最优控制器中表现出色。该项目支持本地规划器插件和独立节点，适用于各种移动机器人平台。

项目最近更新的功能

mpc_ros 最近更新的功能包括：

1. 本地规划器插件：用户可以通过修改 base_local_planner 参数，将 mpc_ros/MPCPlannerROS 作为本地规划器使用。
2. 轨迹跟踪：新增了跟踪参考线（如无限形状、外摆线、方形）的功能，使用非线性模型预测控制来实现轨迹跟踪。
3. 模拟环境支持：增加了在 Gazebo 模拟环境中运行导航算法的功能，用户可以选择使用 DWA、MPC 或 Pure Pursuit 控制器。

通过这些更新，mpc_ros 进一步增强了其在移动机器人路径跟踪和控制方面的应用能力，为用户提供了更加灵活和强大的工具。