OpenREALM 项目使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

OpenREALM 是一个用于实时空中测绘的管道，利用视觉SLAM和3D重建框架。以下是项目的目录结构及其介绍：

OpenREALM/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── docs/
├── include/
│   └── OpenREALM/
├── src/
│   ├── core/
│   ├── modules/
│   └── utils/
├── tools/
│   └── install_deps.sh
└── tests/

• CMakeLists.txt: 项目的CMake配置文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• docs/: 存放项目的文档文件。
• include/: 存放项目的头文件。
• src/: 存放项目的源代码文件。
  • core/: 核心功能的实现。
  • modules/: 各个模块的实现。
  • utils/: 工具类和辅助功能的实现。
• tools/: 存放安装依赖的脚本。
• tests/: 存放测试代码。

2. 项目的启动文件介绍

OpenREALM 的启动文件主要位于 src/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• src/main.cpp: 主程序入口，负责初始化和启动整个系统。
• src/core/System.cpp: 系统的核心逻辑，包括SLAM和3D重建的初始化和运行。

3. 项目的配置文件介绍

OpenREALM 的配置文件主要用于设置系统的各种参数。以下是一些关键的配置文件：

• config/default_config.yaml: 默认的配置文件，包含系统的基本参数设置。
• config/slam_config.yaml: 专门用于SLAM模块的配置文件，包含SLAM相关的参数设置。
• config/reconstruction_config.yaml: 专门用于3D重建模块的配置文件，包含3D重建相关的参数设置。

这些配置文件通常以YAML格式编写，用户可以根据需要修改这些文件以适应不同的应用场景。