【亲测免费】从零开始打造你的AI机器人：LeRobot全攻略

LeRobot是一款基于PyTorch的先进机器学习框架，专为现实世界机器人开发设计。本指南将带你从零基础开始，轻松掌握AI机器人的搭建与控制，无需专业背景也能快速上手。

🤖 LeRobot核心优势解析

LeRobot作为GitHub热门开源项目，凭借以下特性脱颖而出：

• 全流程支持：从环境配置、数据采集到模型训练、机器人控制的完整工作流
• 多机器人兼容：支持Unitree G1、SO100、Reachy2等多种主流机器人
• 前沿算法集成：内置ACT、Diffusion、Groot等SOTA策略模型
• 灵活扩展架构：模块化设计支持自定义策略、传感器和执行器

LeRobot视觉语言动作(VLA)模型架构，融合视觉编码器、文本tokenizer和动作解码器，实现自然语言控制机器人

⚡ 3分钟快速安装指南

环境准备

首先安装Miniforge创建隔离环境：

wget "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

创建并激活Python 3.10环境：

conda create -y -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot
conda install ffmpeg -c conda-forge

安装LeRobot

从源码安装（推荐）：

git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/le/lerobot
cd lerobot
pip install -e .

PyPI快速安装：

pip install 'lerobot[all]'  # 安装所有功能

详细安装文档：docs/source/installation.mdx

🚀 新手入门：第一个机器人控制程序

1. 连接硬件

根据你的机器人型号，参考对应配置文档：

• SO100机械臂：src/lerobot/robots/so_follower/so100.md
• Unitree G1：src/lerobot/robots/unitree_g1/unitree_g1.py
• LeKiwi：src/lerobot/robots/lekiwi/lekiwi.py

2. 运行示例代码

使用手机遥控SO100机械臂：

python examples/phone_to_so100/teleoperate.py

基于LeRobot控制的SO100机械臂，支持精确抓取和复杂操作

📊 进阶应用：训练自己的AI模型

数据采集

使用内置工具录制机器人操作数据：

lerobot_record --robot so100 --task pick_place --output_dir ./datasets/my_first_dataset

模型训练

以SmolVLA模型为例，训练自定义任务：

python examples/training/train_policy.py \
  --policy smolvla \
  --dataset.repo_id my_first_dataset \
  --train.batch_size 32 \
  --train.epochs 50

评估与部署

# 评估模型性能
lerobot_eval --policy_path ./logs/smolvla/version_0 \
  --robot so100 \
  --episodes 10

# 部署到实体机器人
python examples/phone_to_so100/evaluate.py --policy_path ./logs/smolvla/version_0

🎥 机器人控制效果展示

LeRobot控制下的多机器人协同工作场景

📚 资源与社区支持

• 官方文档：docs/source/index.mdx
• 示例代码：examples/
• 模型库：src/lerobot/policies/
• 数据集工具：src/lerobot/datasets/

无论你是机器人爱好者、学生还是专业开发者，LeRobot都能帮助你快速实现AI机器人梦想。立即开始你的机器人开发之旅吧！