openpilot 版本演进全解：从 RELEASES.md 读懂十年发布史、驾驶模型演进与版本机制

openpilot 仓库根目录下的 RELEASES.md 是项目的完整发布说明（changelog），自 2016-11-29 的 0.1 版起，记录了截至 2026-08-12 的 0.11.2 版共 84 个版本的每一次更新：驾驶模型（driving model）、驾驶员监控系统（DM）、硬件平台（EON / comma two / comma three / comma four、panda）以及 300 余款车辆支持的变化。本文以该文档为主体逐条解读其关键版本，并结合仓库中版本号定义、更新器读取发布说明、大模型运行回退等源码实现，说明"发布说明"这一文档在 openpilot 工程中是如何被生产、消费和验证的。读完本文，你既能快速定位任意一个版本的变更细节，也能从源码层面理解版本与发布说明在系统中的真实流转链路。

当前版本 0.11.2 发布说明详解（2026-08-12）

RELEASES.md 的第一段即为最新版本的完整发布说明。仓库中 version.h 定义的 COMMA_VERSION "0.11.2" 与该段完全对应，证明这就是当前仓库所对应的发布版本。完整内容如下（保持原文结构）：

• New driving model
  • Big model with 880M parameters（8.8 亿参数的大模型）
• Support for big models running on an external GPU（支持大模型运行在外部 GPU 上）
• Live stream cameras from comma connect（从 comma connect 网页直播摄像头画面）
• Generate dashcam clips from comma connect（在 comma connect 中生成行车记录仪剪辑）
• Remote comma body control from comma connect（从 comma connect 远程控制 comma body 机器狗）
• New alert sounds（新的告警提示音）
• CUPRA Born 2021-2023 support thanks to DaHansi!
• Volkswagen ID.4 2021-2025 support thanks to DaHansi!

880M 大模型与"外部 GPU"在源码中的落地

"Big model with 880M parameters" 这一条在仓库中有直接的文件级证据：模型目录 下同时携带了标准模型与"大模型"两种 ONNX 产物：

• driving_supercombo.onnx：标准驾驶模型
• big_driving_supercombo.onnx：大参数驾驶模型（880M）
• dmonitoring_model.onnx：驾驶员监控模型

模型目录 README 还提示可用 Netron 等工具查看这些 ONNX 网络的结构。

"大模型加载失败则回退到小模型"的容错逻辑实现在 modeld.py 中，其结构是：加载阶段尝试载入 big model，加载失败时打印 cloudlog.exception("big model load failed") 并置空；运行阶段推理失败时打印 cloudlog.exception("big model failed, fall back to small") 并回退到标准模型。也就是说，大模型是"增强项"而非硬性依赖——设备算力不足（或按 0.11.2 说明，将大模型卸载到外部 GPU）时，系统会安全地退回小模型继续工作。从源码结构看，"external GPU" 的运行入口同样出现在 modeld 的构建与加载路径中（modeld/SConscript 与 modeld.py 均涉及 big model 分支），具体硬件连接方式不在本仓库范围内，属于 comma 硬件配套能力。

comma connect 相关的三条 WebRTC 能力

发布说明中"Live stream cameras / dashcam clips / remote comma body control"三条对应的是 comma connect（comma 的网页端服务）与设备之间的 WebRTC 通道。仓库中该能力的实现位于 system/webrtc 模块：核心守护进程 webrtcd.py 负责在设备端建立媒体会话，schema.py 定义了会话的数据结构，摄像头流、dashcam 片段与 body 控制等消息类型在此之上定义。这一能力并非 0.11.2 全新引入：RELEASES.md 中 0.9.6 已出现 "comma body streaming and controls over WebRTC"，0.9.4 起 comma 3X 设备上线，说明 0.11.2 是把该通道能力延伸到了摄像头直播与遥控。

近年重要版本速览（0.11.2 → 0.10.0）

近五个版本构成了 openpilot 从 2025 到 2026 年的主线，完整继承 RELEASES.md 原文条目：

版本	日期	核心变更（原文要点）
0.11.2	2026-08-12	880M 大驾驶模型；大模型支持外部 GPU；comma connect 直播摄像头、生成 dashcam 剪辑、远程 comma body 控制；新告警音；CUPRA Born 2021-23、VW ID.4 2021-25 支持（致谢 DaHansi）
0.11.1	2026-05-18	新驾驶员监控模型；驾驶员摄像头图像处理管线改进；comma four 热策略改进；Acura MDX 2022-24（mvl-boston）、Rivian R1S/R1T 2025（lukasloetkolben）支持
0.11.0	2026-03-17	新驾驶模型（#36798）：完全用学习式模拟器训练，Experimental 模式下纵向表现提升；comma four 待机功耗降低 77% 至 52 mW；Kia K7 2017（royjr）、Lexus LS 2018（Hacheoy）支持
0.10.3	2025-12-17	新驾驶模型（#36249）：新的时序策略（temporal policy）架构 + 新的 on-policy 训练物理噪声模型；新驾驶员监控模型（#36409），训练集包含 comma four 数据；进程间通信内存效率改进
0.10.2	2025-11-19	comma four 支持
0.10.1	2025-09-08	新驾驶模型（#36276）：World Model 移除全局定位输入、参数量翻倍、训练 segment 数 4 倍；VAE 压缩模型新架构与新训练目标；驾驶视觉模型训练 segment 数 4 倍；新驾驶员监控模型（#36198）；Acura TLX 2021、Honda City 2023、Honda N-Box 2018、Honda Odyssey 2021-25、Honda Passport 2026 支持
0.10.0	2025-08-05	新驾驶模型：新训练架构，对应 CVPR 论文 "Learning to Drive from a World Model"；Experimental 模式下纵向 MPC 被 World Model 端到端规划取代，横向 MPC 动作训练目标同样被端到端规划取代；低速前车真值修正；转向执行延迟改为在线学习；行车记录仪视频可选录音；Acura MDX 2025、Honda Accord/CR-V/Pilot 2023-25 支持

两个值得注意的结构性信号：

1. 发布条目开始引用模型训练编号（如 #36798、#36249）。从 0.10.1 起，"New driving model" 条目附带了模型构建/训练标识，用户与开发者可以把线上模型与具体训练批次对应起来，这是可追溯性上的改进。
2. 0.10.2 是硬件平台的分水岭：仅一条 "comma four support"。后续 0.11.x 的"热策略改进""待机功耗 52 mW""DM 训练集包含 comma four 数据"均是围绕这一新硬件展开的。

十年演进中的四条主线

把 84 个版本纵向看完，RELEASES.md 实际上是四条技术主线的编年史。

主线一：驾驶模型从感知预测走向 World Model 端到端

• 0.1（2016-11-29）：自适应巡航与车道保持可用，模型是纯感知预测路线的起点。
• 0.8.0（2020-11-30）：全新驾驶模型"fully 3D"，UI 以 3D 绘制 2 条道路边缘、4 条车道线与路径。
• 0.8.10（2021-11-01）：模型训练数据达到"one million minutes"，前车预测显著变准。
• 0.9.5（2023-11-17）：采用视觉 Transformer 架构，横向规划移入模型内部（"Do lateral planning inside the model"），并以导航指令作为额外模型输入。
• 0.10.0（2025-08-05）：训练架构整体换代——World Model 取代横向 MPC 的训练目标、纵向 MPC 在 Experimental 模式中被端到端规划取代，对应 CVPR 论文 "Learning to Drive from a World Model"。
• 0.11.2（2026-08-12）：880M 参数大模型上线，并首次支持运行在外部 GPU。

主线二：驾驶员监控与横向控制

• 0.5（2018-07-11）：Driver Monitoring（beta）进入设置项。
• 0.6.6（2019-11-05）：DM 模型缩小 4 倍并移到 DSP 运行。
• 0.8.15（2022-07-20）：全新的基于车轮力矩物理模型的横向控制器上线，"simpler tuning, all car-specific parameters can be derived from data"；0.9.0 将其推广到全部 Toyota、Lexus、Hyundai、Kia、Genesis 车型，并引入逐车在线自整定（self-tuning torque controller）。
• 0.9.3（2023-06-29）：新增 aggressive / standard / relaxed 三档驾驶性格设置，0.9.7 起可用车距按键调节。
• 0.11.1（2026-05-18）：新一代 DM 模型 + 驾驶员摄像头图像处理管线改进。

主线三：硬件平台迭代

时间	硬件事件	版本
2019-07-01	NEOS 缩小 500MB，panda 安全代码 MISRA 合规、带签名发布	0.6
2020-11-30	灰色 panda 不再支持，要求升级 comma two 或黑色 panda	0.8.0
2021-07-31	comma three 支持 + 导航 alpha	0.8.7
2021-11-29	red panda 支持 CAN FD；comma three 支持外接 panda	0.8.11
2023-07-27	comma 3X 支持	0.9.4
2025-11-19	comma four 支持	0.10.2

AGNOS 系列（comma three/four 的操作系统）也从 0.8.13 的 AGNOS 4（ADB 支持）一路演进到 0.9.6 的 AGNOS 9；0.11.0 把 comma four 待机功耗压到 52 mW（降幅 77%），这类功耗数据在发布说明中都给出了明确数值，便于对比各代设备的能效。

主线四：车辆支持与指纹识别

发布说明中占最大篇幅的是车型支持条目，其演进本身就是一部指纹识别技术史：

• 0.7.2（2020-02-07）：Honda 与 Toyota 引入基于 ECU 固件版本的车机指纹（fingerprinting）。
• 0.8.11（2021-11-29）：Nissan 固件指纹。
• 0.9.7（2024-06-13）：全车型无需 OBD-II 接口即可完成指纹识别；Ford、Volkswagen 模糊指纹改进。
• 0.9.9（2025-05-23）：Tesla Model 3 / Y 支持（lukasloetkolben）。
• 0.11.2（2026-08-12）：CUPRA Born、Volkswagen ID.4 等电动车型加入。

致谢署名（thanks to …）保留了社区贡献者名单：jyoung8607（大众系）、sunnyhaibin（现代/起亚系）、lukasloetkolben（Rivian、Tesla）、MVL/vanillagorillaa（本田系）、DaHansi（CUPRA/VW ID.4）等，这也是开源协作模式在发布说明中的直接体现。

历史版本全表（RELEASES.md 逐版本索引）

以下表格完整覆盖 RELEASES.md 中的每一个版本，保留原文日期，提炼该版本的关键条目，可作为任意版本变更的检索索引。

0.11 与 0.10 系列（2025-2026）

版本	日期	关键条目（提炼）
0.11.2	2026-08-12	880M 大模型、外部 GPU 支持、comma connect 摄像头直播/dashcam 剪辑/body 遥控、新告警音、CUPRA Born 与 VW ID.4 支持
0.11.1	2026-05-18	新 DM 模型、驾驶员摄像头管线改进、comma four 热策略、Acura MDX 2022-24 / Rivian 2025 支持
0.11.0	2026-03-17	学习式模拟器全量训练的驾驶模型、Experimental 纵向提升、comma four 待机 52 mW、Kia K7 2017 / Lexus LS 2018
0.10.3	2025-12-17	时序策略架构 + 物理噪声训练模型、含 comma four 数据的新 DM 模型、IPC 内存效率
0.10.2	2025-11-19	comma four 支持
0.10.1	2025-09-08	World Model 参数量×2、训练×4、VAE 压缩新架构、5 款本田车型支持
0.10.0	2025-08-05	World Model 端到端训练架构（CVPR 论文）、在线学习转向延迟、dashcam 可选录音、4 款本田/Acura 支持

0.9 系列（2023-2025）

版本	日期	关键条目（提炼）
0.9.9	2025-05-23	引入 MLSIM 部件的新训练架构、转向执行延迟在线学习、Ford Escape/Kuga、Hyundai Nexo、Tesla Model 3/Y、Lexus RC 支持
0.9.8	2025-02-28	Chill 模式下正加速由模型门控、DM 误报减少、图像处理管线移入 ISP（功耗降 0.5W）、定位器重写去除运行时 GPS 依赖、Firehose Mode、Ford Q3 纵向控制、新 Toyota TSS2 纵向调参、Rivian 与多款 Ford 支持
0.9.7	2024-06-13	模型输入历史曲率、后层架构简化、全车型免 OBD-II 指纹、Ford/VW 模糊指纹改进、车距按键调驾驶性格
0.9.6	2024-02-27	视觉模型直接输出曲率、模型路径 UI、AGNOS 9、comma body WebRTC 流与遥控、新 Toyota 车型纵向 alpha、多款雪佛兰/道奇/现代/起亚/雷克萨斯/丰田支持
0.9.5	2023-11-17	Navigate on openpilot 性能提升（导航指令入模）、模型内横向规划、视觉 Transformer 架构、10 款现代/起亚/雷克萨斯车型支持
0.9.4	2023-07-27	comma 3X 支持、Experimental 下 Navigate on openpilot、UI 更新（导航设置移入主页、边框颜色含义规范）、书签段落保留在设备存储、Ford Focus 2018 / Kia Carnival 2023 支持
0.9.3	2023-06-29	高度估计改进 + liveCalibration 高度跟踪、模型输入重构、三档驾驶性格设置、现代/起亚/捷尼赛思模糊指纹改进、热管理改进
0.9.2	2023-05-22	转弯甩尾减少、新数据集训练、Experimental 可视化改为绘制 MPC 路径、AGNOS 7（更快启动、修复无声与开机画面 bug）、12 款新车型支持
0.9.1	2023-02-28	高度估计提升 30%、DM 分心计时不再被交互重置、按环境噪声调节告警音量、DM 图标显示头部姿态、德语翻译、11 款新车型支持
0.9.0	2022-11-21	模型特征信息量提升 10 倍至约 700 bit、训练从一周缩至 36 小时、端到端纵向（Experimental 模式）、红绿灯/停止牌停车、转弯减速、扭矩控制器推广至 Toyota/Lexus/Hyundai/Kia/Genesis、cabana 工具重写、多款现代/起亚/捷尼赛思支持

0.8 系列（2022-2021）

版本	日期	关键条目（提炼）
0.8.16	2022-08-26	转弯切角减少、DM 模型自动识别右舵、comma three 风扇控制改进、日语与巴西葡语翻译、6 款新车型支持
0.8.15	2022-07-20	路径规划全程使用端到端输出、乒乓摆动减少、基于车轮力矩物理模型的新横向控制器、覆盖全车内部视野的新 DM 模型、导航显示限速、AGNOS 5（VSCode 远程 SSH、增量更新）、多款本田/现代/起亚/雷克萨斯/道奇支持
0.8.14	2022-06-01	更大的双前视摄像头模型、cut-in 与急弯检测提升、DM 量化感知训练修复（MSE 降 7 倍）、踩油门不退出开关、comma body 支持、多款现代/丰田支持
0.8.13	2022-02-18	DM 对放松坐姿重新整定、路拱角补偿改进过弯、AGNOS 4（ADB）、NEOS 19、Subaru 固件指纹、多款斯巴鲁/现代/马自达/丰田/大众支持
0.8.12	2021-12-15	出口匝道行为改进、高速位姿精度提升解锁 90mph 上限、comma three 数据全量并入训练栈、新告警音、AGNOS 3（烧屏缓解、Python 3.8.10）、原始日志上传迁移至 connect.comma.ai
0.8.11	2021-11-29	red panda 支持 CAN FD、comma three 支持外接 panda、接近机动点时导航提示更详细、Nissan 固件指纹、多款凯迪拉克/捷尼赛思/现代/马自达/大众支持
0.8.10	2021-11-01	一百万分钟训练数据、前车训练修复、ACADOS 化横纵向 MPC、纵向 MPC 合并为单一系统（消除偶发 CPU 尖峰）、AGNOS 2、replay 工具重写、多款奥迪/本田/现代/起亚/斯柯达/大众支持
0.8.9	2021-09-14	comma three 风扇控制改进、AGNOS 1.5、Honda e 2020 支持
0.8.8	2021-08-27	无车道线表现改进的驾驶模型（3000+ 用户、40+ 国家、5000+ 小时数据）、新的 desire 真值栈改善变道、DM 三目性能改进、Honda Nidec 纵向改进、多款现代/起亚混动支持
0.8.7	2021-07-31	comma three 支持、comma three 导航 alpha、VW T-Cross 2021 支持
0.8.6	2021-07-21	横纵向规划器重构（输出速度/加速度/曲率/曲率变化率期望轨迹）、无前车时使用 MPC 做纵向规划、移除 "CHECK DRIVER FACE VISIBILITY" 警告、TSS2.5 Camry 巡航故障修复、多款现代/起亚/斯柯达/丰田/大众支持
0.8.5	2021-06-11	NEOS 可靠性更新、模型化前碰撞预警、CAN 指纹移入 Community Features、comma pedal 丰田纵向改进、摄像头自动亮度、新增软件设置页、多款奥迪/现代/雷克萨斯/丰田/西雅特/斯柯达支持
0.8.4	2021-05-17	系统就绪前延迟启动控制、模糊车辆识别（Community Features）、定位器精度与 CPU 双优化、模型置信时横向更激进、Toyota Mirai 2021 / Lexus NX 300 2020 / VW Atlas 2018-19 支持
0.8.3	2021-04-01	2000+ 用户 30+ 国家新数据集、comma-pencil segnet 改进、端到端横向性能大幅提升、可关闭车道线使用开关、Qt 重写路外 UI、大量大众/斯柯达车型支持
0.8.2	2021-02-26	模型点直接进 MPC（去掉 polyfit）、用模型航向预测平滑横向、更智能的作动延迟补偿、进程间视频流重写、DM 3 倍多样化数据、多款奥迪/日产/雷克萨斯/丰田支持
0.8.1	2020-12-21	Original EON 停止支持（升级 comma two）、雨夜模型性能提升、转弯车道定位改进、空路夜间切弯 bug 修复、部分丰田刹不住问题修复、Toyota Camry 2021 TSS2.5 / Hyundai Ioniq Electric 2020 支持
0.8.0	2020-11-30	全 3D 驾驶模型 + cut-in 检测改进、UI 3D 绘制道路边缘/车道线/路径、灰色 panda 停止支持、Lexus NX 2018 / Kia Niro EV 2020 / Toyota Prius 2021 支持

0.7 系列（2020）

版本	日期	关键条目（提炼）
0.7.10	2020-10-29	灰色 panda 弃用、NEOS 升级 Python 3.8.2 并降低 CPU 频率改善热管理、SNPE 1.41.0、路外功耗下降、Acura RDX 2020 支持
0.7.9	2020-10-09	车辆蓄电池管理、updater 健壮性、实时性能与 UI/modeld 延迟改善、2020 Sonata/Palisade 转向扭矩上调
0.7.8	2020-08-19	新 DM 模型（墨镜兼容性更好）、NEOS 后台下载、updater 可靠性、Hyundai Kona 2020 / Veloster 2019 / Genesis G70 2018 支持
0.7.7	2020-07-20	白色 panda 停止支持、高精度定位器改进车辆模型估计、comma two 热管理、道路摄像头自动对焦、盲点监测阻止变道（部分 Toyota/Hyundai/Subaru）、Hyundai Sonata 2020 转正、多款现代/斯巴鲁支持
0.7.6	2020-06-05	白色 panda 弃用、Nissan X-Trail/Leaf/Rogue 支持、Mazda CX-5 2017 dashcam 模式、modeld 借助 thneed 大幅节省 CPU、大规模代码清理
0.7.5	2020-05-13	右舵同时支持驾驶与 DM、急弯与前车速估计改进的驾驶模型、设置页驾驶员摄像头预览、xx979xx 贡献大量现代/起亚/捷尼赛思车型
0.7.4	2020-03-20	变道与前车检测改进的驾驶模型、DM 眼部检测改进、标定稳定性、部分 2019/2020 Prius 横向改进、VW Golf 扭矩 +20%、Honda Insight 支持
0.7.3	2020-02-21	2020 Highlander / 2018 Lexus NX 300h 支持、ECU 固件查询加速、manager 关车后偶发挂起修复
0.7.2	2020-02-07	Honda 与 Toyota 的 ECU 固件指纹、转弯/变道路径预测与跟车速度跟踪改进、极端光照下 DM 改进、Rav4 Hybrid 2019 / Lexus RX 2016-17-20 / Chrysler Pacifica Hybrid 2020 支持
0.7.1	2020-01-20	comma two 支持、45mph 以上变道辅助、自研 msgq 消息库取代 zmq、Supercombo 模型（标定与驾驶模型合并）、updater 健壮化（jyoung8607）
0.7	2019-12-13	迁移到 SCons 构建系统、全车型 LDW、NEOS 提速 Wi-Fi、场景自适应 DM、端到端训练新模型、GM 15Hz 雷达正确计算、Panda 代码向 ISO26262/SIL2 合规重构、VW 移植转正（comma Harness 截断原厂摄像头）

0.6 系列（2019）

版本	日期	关键条目（提炼）
0.6.6	2019-11-05	大众支持（jyoung8607）、Toyota Corolla Hybrid TSS2 / Lexus ES TSS2 支持、GM 点火检测修复、panda 固件与 dongle ID 记入日志、新驾驶模型、DM 模型缩小 4 倍跑 DSP、panda 固件错误时告警并拒绝启动、无 120Ω 电阻的 Toyota giraffe 支持移除
0.6.5	2019-10-07	NEOS 升级 Python3 与新安装器、comma Harness 支持、路外屏重新设计、最大允许加速度上调、3 天不驾驶后切断 EON 充电防止亏电、Lexus CT Hybrid 支持、dashcam 模式开关
0.6.4	2019-09-08	Honda Nidec 透传原厂 AEB、银行道路车道居中改进、常开前碰撞预警、常开 DM（右舵地区除外）、DM 学习用户正常坐姿、Honda Fit / Lexus IS 支持
0.6.3	2019-08-12	EON 出声告警、DM 眼动追踪与感知逻辑改进、新驾驶模型、宽车道与出口定位改进、RAV4 横向改进、利用模型过弯减速、回归测试开源（对照参考日志 + 全车型体检）
0.6.2	2019-07-29	新驾驶模型、双实线车道跟踪、静止车辆检测大幅改进、误前车误刹车减少、神经网络 cut-in 预测、Jeep 误退出修复
0.6.1	2019-07-21	comma prime 远程 SSH、Panda 代码 MISRA-C:2012 合规（cppcheck 覆盖率验证）、3 次终端告警后锁定 openpilot、Toyota Sienna 支持
0.6	2019-07-01	像素翻倍、时间上下文 10 倍的模型、CPU 占用从 75% 降到约 65%、qlog 上传 0.2% 即可在 connect/explorer 查看路线、loggerd 与 sensord 开源（openpilot 全量开源）、NEOS 缩小 500MB 且 pipenv 可复现、Lexus ES Hybrid 支持

0.5 系列（2019-2018）

版本	日期	关键条目（提炼）
0.5.13	2019-05-31	panda 关车功耗降 70% 至 80mW、EON 关车功耗降 40% 至 1100mW、CPU 占用降 20%、临时移除 mapd 以保稳定、不支持车辆可进纯记录模式、controlesd 与 pandad 同步以降延迟
0.5.12	2019-05-16	Prius 系横向改进、日志先压缩再落盘、存储 90% 时清理旧数据、爱沙尼亚默认限速、Subaru Crosstrek / Toyota Avalon / Rav4 TSS2 / Corolla TSS2 支持
0.5.11	2019-04-17	斯巴鲁支持、panda 关车功耗降 60%、修复 controlsd 每 6 分钟卡顿、ubloxd 用 C++ 重写、DM 模型与人脸检测改进、Honda Passport 2019 / Lexus RX Hybrid 2019 支持、丰田仪表 LDW 提示
0.5.10	2019-03-19	车辆参数自整定（转向偏移、轮胎刚度、转向比）、前车急刹时低速纵向改进、新 DM 模型、connect 扫码登录、comma pedal 固件加 CRC-8 校验、负数限速偏移
0.5.9	2019-02-10	专用神经网络做标定、planner 独立成进程、按道路类型给出国家/地区默认限速、mapd 数据 gzip 压缩、后台打包日志、Kia Optima / Buick Regal 2018 / Chrysler Pacifica / Jeep Grand Cherokee 支持、Toyota comma pedal 支持（社区维护）
0.5.8	2019-01-17	visiond 开源、前方弯道自动减速、Chrysler/Jeep/Fiat 支持、Honda Civic 2019 支持、连接手机热点且未开启蜂窝上传时不上传、12V 低于 11.8V 停止给 EON 充电
0.5.7	2018-12-06	OSM 限速显示与超速高亮、可选"限速+delta"封顶、Cadillac ATS / GMC Acadia 支持、GPU 功耗下降、NEOSv8 自动更新
0.5.6	2018-11-16	设置页改版、Honda 保留原厂摄像头（giraffe 设置 0111）、Toyota 可选保留原厂摄像头（需 120Ω 电阻）、标定稳定性改进、Chevrolet Malibu / Holden Astra 支持
0.5.5	2018-10-20	提高 Honda 正加速度上限、修复丰田超越大货车时的偶发制动、现代 Elantra 挡位读取修复
0.5.4	2018-09-25	新驾驶与 DM 模型、中低速纵向 MPC 改进、mpc 二进制随包发布缩短构建时间、Honda Accord Hybrid 支持、更多现代/起亚车型（emmertex）、GM Volt 改进
0.5.3	2018-09-03	Hyundai Santa Fe、Honda Pilot 2019、Toyota Highlander 支持、Odyssey 转向调参
0.5.2	2018-08-16	新标定：更准、更快、开源、启用 orbd、CAN packer 支持小端序、Accord 1.5T 指纹修复、DM 改进
0.5.1	2018-08-01	Civic sedan 2018 雷达错误修复、热管理改进、Toyota C-HR / Camry alpha 支持、DM 不准时自动切换 3 分钟计时
0.5	2018-07-11	Driver Monitoring（beta）进设置、visiond/loggerd/UI 降耗、60FPS UI、移除 Waze 与 Spotify、标定速度 3 倍

0.4 与更早系列（2018-2016）

版本	日期	关键条目（提炼）
0.4.7.2	2018-06-25	loggerd 卡顿修复、不再弹窗询问更新、正确安装 EON 时缓解贴右行驶
0.4.7.1	2018-06-18	Acura ILX 转向故障修复、mock 车 bug 修复
0.4.7	2018-06-15	新模型、GM Volt 与 CT6 横向支持、Honda Bosch 横向支持、作动模型改进减少横摆、车辆抽象层小重构
0.4.6	2018-05-18	需要 NEOSv6（自动更新）、修复全部内存泄漏、C++ 编译器升级 clang6、前摄像头曝光改进
0.4.5	2018-04-27	更新弹窗附带发布说明、自动关机逻辑防电池放空、onboarding 指引、引入 orbd（新标定算法首块拼图）、显示剩余上传数据
0.4.4	2018-04-13	EON 安装方向翻转（需要翻装）、Honda Ridgeline alpha、可选前摄像头录制、蜂窝上传开关覆盖全部文件、NEO 停止支持
0.4.3.2	2018-03-29	自动对焦改进、单车道线场景改进、Corolla LE 指纹、Corolla 转向错误修复、全屏驾驶 UI、路径绘制改进
0.4.3.1	2018-03-19	自动对焦改进、MPC 解错误检查、首次分心警告仅视觉
0.4.3	2018-03-13	HDR 与自动对焦、灰色 panda 可进 Waze、2017 Honda Pilot alpha、CANPacker 接管 CAN 发送、Honda 加速脉动回归修复
0.4.2	2018-02-05	Lexus RX Hybrid 2017 / Acura RDX 2018 alpha、Rav4 SE 与 Prius Prime 指纹、ILX 与 Odyssey 修复
0.4.1	2018-01-30	Corolla 2017 / Honda Odyssey 2018 / 灰色 panda alpha、车辆抽象层重构以降低移植门槛、CR-V 扭矩上限 +30%
0.4.0.2	2018-01-18	对焦调节滑杆、小修
0.4.0.1	2017-12-21	与 chffrplus 对齐的新 UI、Civic 横向振荡修复、Rav4 Hybrid 2017 alpha、CPU 占用下降、风扇不再常态满速
0.3.9	2017-11-21	Prius 2017 alpha、MPC 纵向控制、启用前碰撞预警、Acura ILX 刹停保持可用
0.3.8.2	2017-10-30	RAV4 2017 alpha、横向更平滑、giraffe 接原厂系统时保持静音
0.3.7	2017-09-30	MPC 横向控制、GPS 改进、右侧出口偏移减少、踩油门可激活、静止且前车 5m 内踩刹车可激活、驻车刹车/刹车保持时禁止激活、Civic 纵向脉动修复
0.3.6.1	2017-08-15	部分车型低速转向振荡缓解、CR-V 板端转向检查
0.3.6	2017-08-08	alpha CR-V 修复、GPS 改进、HUD 目标速度显示修复、起步后加速度提升、缓解贴右线
0.3.5	2017-07-30	新设备不开始标定 bug 修复、健壮性小改
0.3.4	2017-07-28	更多数据训练的改进模型、控制调参大幅提升、标定改进、驾驶日志可回放视频、Acura 25mph 以下踩刹车保持可用
0.3.3	2017-06-28	更多数据训练的改进模型、alpha CR-V 支持（energee 与 johnnwvs）、采用 opendbc 项目的 DBC 文件、电源键、Civic 扭矩 +6%
0.3.2	2017-05-22	稳定性小修、设置中加入指标显示与后视镜关闭、更多众包数据训练的模型
0.3.1	2017-05-17	visiond 稳定性修复、转向角与转向灯日志
0.3.0	2017-05-12	CarParams 结构体强化抽象层、visiond IPC 支持多客户端、原始 GPS 与导航起步、baseui 重写为 React Native、标定移到云端
0.2.9	2017-03-01	保持 NEOS v1 兼容
0.2.8	2017-02-27	修复第 71 分钟掉帧 bug
0.2.7	2017-02-08	夜间性能与成像改进、pandad 指针对齐修复、刹车错误灯与低温崩溃修复
0.2.6	2017-01-31	visiond 模型执行 bug 修复
0.2.5	2017-01-30	manager 竞态条件修复
0.2.4	2017-01-27	OnePlus 3T 支持、可作为 NEOS app 安装
0.2.3	2017-01-11	空间占用减少 80%、日志增强、Travis CI 上线
0.2.2	2017-01-10	板端由 CAN 消息触发启动信号、自动曝光改进、存储满时处理与上传状态改进
0.2.1	2016-12-14	性能改进（继续移除 numpy）、pandad 进程优先级修复、转动车轮重置计数器
0.2	2016-12-12	Car/Radar 抽象层发布、controlesd 重构、plant model 与测试机动发布、Docker 容器跑 PC 测试
0.1	2016-11-29	openpilot 首发：自适应巡航可用、车道保持可用、支持 Acura ILX 2016（AcuraWatch Plus）与 Honda Civic 2016 Touring

版本与发布说明在工程中的流转机制

RELEASES.md 不只是给人看的文档，它被代码直接消费。仓库中可确认的链路如下：

版本号的唯一定义点

version.h 一行定义当前版本：

#define COMMA_VERSION "0.11.2"

version.py 中的 get_version() 直接解析该行：读取文件后取第二个 " 之间的字符串（_versionf.read().split('"')[1]）。

发布说明如何进入更新弹窗

get_release_notes() 的实现揭示了发布说明与 UI 的绑定关系：

def get_release_notes(path: str = BASEDIR) -> str:
  with open(os.path.join(path, "RELEASES.md")) as f:
    return f.read().split('\n\n', 1)[0]

即读取 RELEASES.md 第一个空行前的全部内容——恰好是最新版本的发布说明段落。这也解释了为什么 RELEASES.md 采用"最新版本在最上、各版本之间空一行"的排版：split('\n\n', 1) 依赖第一个空行作为段落边界。该字符串被装入 OpenpilotMetadata.release_notes，随构建元数据一起流转。

构建元数据与发布分支

get_build_metadata() 是版本信息的聚合入口：

• 若存在 build.json（BUILD_METADATA_FILENAME），走 build_metadata_from_dict()，用于预构建产物（prebuilt）；
• 否则在 git 仓库中，直接以当前短分支名作为 channel，从 version.h 取版本、从 RELEASES.md 取发布说明、从 git 元数据取 commit、origin 与提交日期，并用 is_dirty() 检查本地是否有未提交改动（通过 git update-index --refresh + git diff-index --quiet 判断）。

OpenpilotMetadata 还内置了 fork 检测逻辑：comma_remote 属性判断 git origin 归一化后是否为官方仓库，非官方 origin 会触发启动时的橙色提示——这是防止 fork 用户误以为在官方发布通道上的保护机制。

发布通道则定义在同一文件的分支白名单中：

RELEASE_BRANCHES = ['release-tizi-staging', 'release-mici-staging', ...]

（原文为 ['release-tizi-staging', 'release-mici-staging', 'release-tizi', 'release-mici', 'nightly']；注意 tizi 与 mici 双硬件平台的发布线并存，TESTED_BRANCHES 额外纳入 devel-staging 与 nightly-dev。）BuildMetadata.tested_channel / release_channel 属性据此判断当前构建属于已测试通道还是正式发布通道。

发布说明与模型的对应验证

以 0.11.2 的 "Big model with 880M parameters" 为例，验证路径是完整的：发布说明条目 → version.h 版本一致 → big_driving_supercombo.onnx 实体存在 → modeld.py 中 big model 加载/回退逻辑存在。这种"文档-版本号-模型文件-运行逻辑"四层互相印证的结构，使得发布说明不仅是历史记录，也可作为回归排查的基线：当线上行为与某版本条目描述不符时，可以沿这条链路定位。

如何高效使用这份发布说明

1. 查某个功能的引入版本：直接全文检索车型名或功能关键词（如 "CAN FD"、"navigate on openpilot"、"external GPU"），条目中保留了贡献者署名，便于回溯社区讨论。
2. 判断当前设备适用性：硬件相关条目（comma two/three/four、AGNOS/NEOS 版本号、panda 停更声明）集中体现了各代硬件的支持窗口；例如 0.8.0 起灰色 panda 不再支持、0.6 起 Original EON 于 0.8.1 正式弃用。
3. 对照源码做回归：发布说明中凡带数值的能力（待机 52 mW、CPU 占用 65%、MSE 降 7 倍、训练 36 小时）都可以作为性能回归的基线数据；带编号的模型条目（#36798 等）可把线上模型与训练批次对应。
4. 理解排版约定：最新条目置顶、空行分段、split('\n\n', 1)[0] 取首段——修改或撰写发布说明时必须保持该格式，否则更新弹窗取到的内容会错位。

RELEASES.md 以 0.1 的"自适应巡航 + 车道保持 + 两款本田系车型"起步，到 0.11.2 的 880M 大模型、外部 GPU、WebRTC 远程控制，84 个版本的条目完整记录了 openpilot 作为"机器人操作系统"在驾驶模型、车辆接口与硬件平台三条轴上的全部公开演进轨迹，是理解该项目当前架构来龙去脉的第一手史料。