【亲测免费】 teb_local_planner 项目安装与使用教程【teb】

1. 项目目录结构及介绍

teb_local_planner 项目的目录结构如下：

teb_local_planner/
├── cfg/
├── cmake_modules/
├── include/
│   └── teb_local_planner/
├── launch/
├── msg/
├── scripts/
├── src/
├── test/
├── .gitignore
├── .gitlab-ci.yml
├── .travis.yml
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── package.xml
└── teb_local_planner_plugin.xml

目录介绍：

• cfg/：包含项目的配置文件。
• cmake_modules/：包含CMake模块文件。
• include/teb_local_planner/：包含项目的头文件。
• launch/：包含项目的启动文件。
• msg/：包含自定义的消息文件。
• scripts/：包含项目的脚本文件。
• src/：包含项目的源代码文件。
• test/：包含项目的测试文件。
• .gitignore：Git忽略文件。
• .gitlab-ci.yml：GitLab CI配置文件。
• .travis.yml：Travis CI配置文件。
• CHANGELOG.rst：项目变更日志。
• CMakeLists.txt：CMake构建配置文件。
• LICENSE：项目许可证文件。
• README.md：项目说明文件。
• package.xml：ROS包描述文件。
• teb_local_planner_plugin.xml：插件配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

在 launch/ 目录下，teb_local_planner 提供了多个启动文件，用于在不同的场景下启动本地规划器。以下是一些常用的启动文件：

• teb_local_planner_demo.launch：用于启动本地规划器的演示。
• teb_local_planner_teb.launch：用于启动基于Timed Elastic Band的本地规划器。
• teb_local_planner_carlike.launch：用于启动适用于car-like机器人的本地规划器。

启动文件示例：

<launch>
  <node pkg="teb_local_planner" type="teb_local_planner_demo" name="teb_local_planner_demo" output="screen">
    <!-- 配置参数 -->
    <param name="param_name" value="param_value" />
  </node>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

teb_local_planner 的配置文件主要位于 cfg/ 目录下，用于配置规划器的各种参数。以下是一些常用的配置文件：

• TebLocalPlannerReconfigure.cfg：用于动态重新配置本地规划器的参数。
• TebLocalPlannerConfig.cfg：用于配置本地规划器的静态参数。

配置文件示例：

#!/usr/bin/env python

PACKAGE = 'teb_local_planner'
import roslib; roslib.load_manifest(PACKAGE)
import rospy
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *

gen = ParameterGenerator()

gen.add("param_name", double_t, 0, "Description of the parameter", 0.0, 0.0, 10.0)

exit(gen.generate(PACKAGE, "teb_local_planner", "TebLocalPlannerReconfigure"))

通过这些配置文件，用户可以根据实际需求调整本地规划器的参数，以优化机器人的路径规划性能。