MORSE 模拟器技术文档

1. 安装指南

1.1 系统要求

• Blender 版本: MORSE 目前仅支持 Blender 2.79b 版本。请确保安装此版本的 Blender。
• 操作系统: MORSE 支持 Linux、Windows 和 macOS 系统。

1.2 安装步骤

1. 安装 Blender 2.79b:

   • 下载 Blender 2.79b 的安装包并进行安装。
   • 确保 Blender 已成功安装并可以在命令行中运行。

2. 安装 MORSE:

   • 克隆 MORSE 的 GitHub 仓库：

     git clone https://github.com/morse-simulator/morse.git
     

   • 进入 MORSE 目录：

     cd morse
     

   • 按照 INSTALL 文件中的说明进行安装，或参考在线安装指南。

3. 验证安装:

   • 运行以下命令验证 MORSE 是否安装成功：

     morse check
     

2. 项目使用说明

2.1 启动 MORSE

• 在命令行中运行以下命令启动 MORSE：

  morse run <场景文件>
  

  其中 <场景文件> 是 MORSE 的场景文件路径。

2.2 创建新场景

• 使用 Blender 2.79b 创建新的场景文件。
• 在场景中添加机器人、传感器等元素。
• 保存场景文件并使用 MORSE 运行。

2.3 与中间件集成

• MORSE 支持多种中间件，如 ROS、Yarp、pocolibs、MOOS、HLA、mavlink 等。
• 根据需要配置中间件，并在 MORSE 中进行集成。

3. 项目 API 使用文档

3.1 基本 API

• morse run: 启动 MORSE 模拟器。
• morse check: 检查 MORSE 安装是否正确。
• morse edit: 使用 Blender 编辑场景。

3.2 自定义 API

• MORSE 提供了 Python API，允许用户通过套接字接口与模拟器进行交互。
• 示例代码：

  from morse.builder import *
  
  # 创建机器人
  robot = ATRV()
  
  # 添加传感器
  gps = GPS()
  gps.translate(x=0.5, z=0.8)
  robot.append(gps)
  
  # 设置通信中间件
  gps.add_stream('ros')
  
  # 运行场景
  env = Environment('empty', fastmode=True)
  env.set_camera_location([-18.0, -6.7, 10.8])
  env.set_camera_rotation([1.09, 0, -1.14])
  

4. 项目安装方式

4.1 源码安装

• 克隆 GitHub 仓库并按照 INSTALL 文件中的说明进行安装。

4.2 包管理器安装

• 某些操作系统可能提供 MORSE 的包管理器安装方式，请参考相关文档。

4.3 虚拟环境安装

• 建议在虚拟环境中安装 MORSE，以避免与其他软件包冲突。
• 使用 virtualenv 或 conda 创建虚拟环境并安装 MORSE。

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通过以上文档，您应该能够顺利安装、使用和扩展 MORSE 模拟器。如有任何问题，请参考 MORSE 的官方文档或社区支持。