LeRobot项目中保留采集图像而非自动删除的技术实现

在机器人控制与视觉任务开发过程中，开发者经常需要采集大量图像数据用于训练和测试。LeRobot项目作为一个开源的机器人控制框架，在默认配置下会自动删除采集的图像数据，仅保留生成的视频文件。本文将深入探讨如何修改LeRobot源码以保留这些珍贵的原始图像数据。

问题背景

LeRobot框架在执行机器人控制任务时，会通过摄像头采集图像序列，然后使用ffmpeg工具将这些图像合成为视频文件。在默认实现中，系统会在视频生成后自动删除原始图像文件夹，这一行为虽然节省了存储空间，但对于需要进一步分析原始图像数据的开发者来说却造成了不便。

技术实现分析

通过分析LeRobot的源代码，我们发现图像删除操作位于lerobot/lerobot/common/datasets/lerobot_dataset.py文件中。具体来说，是在第903行左右的代码段：

# delete images
img_dir = self.root / "images"
if img_dir.is_dir():
    shutil.rmtree(self.root / "images")

这段代码会在视频生成后检查是否存在images目录，如果存在则递归删除整个目录及其内容。

修改方案

要保留原始图像数据，开发者有以下几种选择：

1. 完全禁用删除功能：直接注释掉或删除上述代码段，这样系统将保留所有采集的图像数据。

2. 条件性保留：可以修改代码，添加一个配置选项来控制是否删除图像。例如：

if not self.config.keep_images and img_dir.is_dir():
    shutil.rmtree(self.root / "images")

3. 备份图像：在删除前先将图像备份到其他位置：

if img_dir.is_dir():
    backup_dir = self.root / "images_backup"
    shutil.copytree(img_dir, backup_dir)
    shutil.rmtree(self.root / "images")

实际应用考量

在选择保留图像时，开发者需要考虑以下因素：

1. 存储空间：图像序列通常会占用大量存储空间，特别是高分辨率、高帧率的采集场景。

2. 数据管理：保留原始图像需要建立良好的文件命名和组织结构，便于后续检索和使用。

3. 数据处理流程：如果后续流程依赖视频文件而非图像序列，需要确保视频生成不受影响。

4. 隐私与安全：某些应用场景下可能需要及时删除原始图像数据以保护隐私。

最佳实践建议

对于大多数开发场景，我们建议：

1. 在开发调试阶段保留原始图像，便于分析具体问题。

2. 在生产环境中可以根据需要选择删除或保留。

3. 实现一个可配置的选项，而不是硬编码删除行为。

4. 考虑实现自动清理机制，如仅保留最近N次的采集数据。

通过合理配置LeRobot的图像保留策略，开发者可以更好地平衡存储空间需求与数据分析需求，为机器人视觉任务的开发提供更大的灵活性。