【亲测免费】 开源项目 hunter_bipedal_control 使用教程

1. 项目的目录结构及介绍

hunter_bipedal_control/
├── docs/
├── lcm_msg/
├── legged_common/
├── legged_control/
├── legged_controllers/
├── legged_estimation/
├── legged_examples/
├── legged_gazebo/
├── legged_hw/
├── legged_interface/
├── legged_wbc/
├── mujoco/
├── qpoases_catkin/
├── .gitignore
├── LICENSE
└── README.md

• docs/: 包含项目文档文件。
• lcm_msg/: 包含LCM消息定义文件。
• legged_common/: 包含通用功能模块。
• legged_control/: 包含控制相关模块。
• legged_controllers/: 包含具体控制器实现。
• legged_estimation/: 包含状态估计模块。
• legged_examples/: 包含示例代码。
• legged_gazebo/: 包含Gazebo仿真相关文件。
• legged_hw/: 包含硬件接口模块。
• legged_interface/: 包含接口定义。
• legged_wbc/: 包含基于WBC的控制模块。
• mujoco/: 包含MuJoCo仿真相关文件。
• qpoases_catkin/: 包含qpoases的catkin包。
• .gitignore: Git忽略文件配置。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于legged_controllers和legged_gazebo目录中。以下是一些关键的启动文件：

• legged_controllers/launch/one_start_gazebo.launch: 启动Gazebo仿真环境，包括rviz、gazebo和rqt_reconfigure。

<launch>
  <!-- 启动Gazebo仿真环境 -->
  <include file="$(find legged_gazebo)/launch/start_gazebo.launch"/>
  <!-- 启动rviz -->
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find legged_controllers)/config/rviz_config.rviz"/>
  <!-- 启动rqt_reconfigure -->
  <node name="rqt_reconfigure" pkg="rqt_reconfigure" type="rqt_reconfigure"/>
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于各个模块的config目录中。以下是一些关键的配置文件：

• legged_controllers/config/controller_config.yaml: 包含控制器的参数配置。

controller_parameters:
  kp_position: 100
  kd_position: 3
  # 其他参数配置

• legged_gazebo/config/gazebo_config.yaml: 包含Gazebo仿真的参数配置。

gazebo_parameters:
  world_name: "empty.world"
  robot_name: "hunter80"
  # 其他参数配置

通过这些配置文件，用户可以调整控制器参数和仿真环境设置，以满足不同的需求。