ZeroBug 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

ZeroBug 是一个 DIY 六足机器人项目，由 CoretechR 开发并托管在 GitHub 上。该项目使用 3D 打印的微型伺服电机和 Raspberry Pi Zero 以及 STM32F103 控制器构建。Raspberry Pi Zero 负责输入方法和前端，使机器人可以通过鼠标、键盘、多点触控或蓝牙游戏手柄进行控制。STM32 控制器处理腿部运动、逆运动学和控制 18 个伺服电机，使机器人能够行走。

2. 项目下载位置

要下载 ZeroBug 项目，请访问 GitHub 上的项目仓库。你可以通过以下步骤进行下载：

1. 打开终端或命令提示符。
2. 使用 git clone 命令下载项目：

git clone https://github.com/CoretechR/ZeroBug.git

3. 项目安装环境配置

3.1 硬件环境

• Raspberry Pi Zero
• STM32F103 控制器
• 18 个微型伺服电机
• 3D 打印的机器人结构

3.2 软件环境

• 操作系统：Raspbian（推荐使用最新版本）
• 编程语言：Python、C++
• 依赖库：mjpg-streamer（用于视频流）

3.3 环境配置示例

4. 项目安装方式

4.1 安装依赖库

在 Raspberry Pi 上安装必要的依赖库：

sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-pip
pip3 install mjpg-streamer

4.2 配置 STM32 控制器

1. 将 STM32 控制器连接到 Raspberry Pi。
2. 使用 stm32flash 工具将固件刷入 STM32 控制器。

4.3 配置 Raspberry Pi

1. 将项目文件复制到 Raspberry Pi 的桌面目录。
2. 编辑 /etc/rc.local 文件，添加以下行以启动视频流：

bash /home/pi/Desktop/hexapod/start_stream.sh

5. 项目处理脚本

5.1 start_stream.sh 脚本

该脚本用于启动视频流服务：

#!/bin/bash
cd /home/pi/Desktop/hexapod
mjpg_streamer -i "input_uvc.so -d /dev/video0" -o "output_http.so -p 8080"

5.2 walktestHex3D.py 脚本

该脚本用于控制机器人的行走：

import time
import serial

ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600)

def move_leg(leg_id, angle):
    ser.write(f"MOVE {leg_id} {angle}\n".encode())

# 示例：移动第一条腿到 45 度
move_leg(1, 45)
time.sleep(1)

通过以上步骤，你可以成功下载、配置并运行 ZeroBug 项目。