ExpressLRS PWM接收机控制丢失问题分析与解决方案

问题现象

在使用ExpressLRS 3.3.1及3.3.2版本固件时，PWM接收机(如EPW6和EP1tcxo)会出现间歇性控制丢失现象。具体表现为：

1. 接收机会突然停止响应遥控指令
2. 保持最后接收到的控制状态约10秒
3. 之后自动恢复正常控制
4. 问题不会触发失控保护机制

问题复现条件

经过多次测试验证，该问题在以下配置下可稳定复现：

• 发射端：Radiomaster MT12(EdgeTX 2.10.0) + BetaFPV nanoTX模块(ELRS 3.3.2)
• 接收端：HappyModel EPW6或EP1tcxo(ELRS 3.3.1/3.3.2)
• 参数设置：数据包速率1000Hz，遥测比例1:32
• PWM输出模式设置为333Hz时问题最为明显

问题排查过程

1. 初步测试：发现使用3.3.0版本固件时问题不会出现，而升级到3.3.1/3.3.2后问题重现
2. 电源测试：排除电源问题，使用1S电池直接供电仍会出现控制丢失
3. 固件测试：尝试不同接收机固件(ER5A/C)，问题依然存在
4. 参数调整：发现将PWM输出频率从333Hz降低到50Hz可大幅减少问题发生频率

问题根源分析

开发团队通过深入调试发现：

1. 问题是由看门狗定时器复位引起的
2. 当PWM输出频率设置较高时，MCU可能在某些情况下无法及时返回主循环
3. 导致看门狗定时器超时，触发CPU复位
4. 复位过程约10秒，与观察到的控制丢失持续时间吻合

解决方案

1. 临时解决方案：

   • 使用3.3.0版本固件
   • 或将PWM输出频率设置为50Hz

2. 永久解决方案：

   • 开发团队已找到问题根源并开发修复补丁
   • 经过48小时连续测试验证，修复方案有效
   • 相关修复将包含在后续版本更新中

技术建议

1. 对于使用PWM接收机的用户：

   • 如需高频率PWM输出，建议等待包含修复的正式版本
   • 当前可暂时使用50Hz输出模式或降级到3.3.0版本

2. 对于开发者：

   • 高频率PWM输出时需特别注意时序控制
   • 确保关键循环不会阻塞看门狗喂狗操作
   • 建议增加相关场景的自动化测试用例

该问题的发现和解决体现了开源社区协作的优势，用户反馈与开发者响应形成了良性互动，共同提升了ExpressLRS系统的稳定性和可靠性。