探索运动技术:使用FLD与MIT人形机器人
2024-05-31 13:09:23作者:昌雅子Ethen
该项目提供了一种创新的算法——傅里叶潜动态(FLD),用于高维度、长序列、高度非线性、周期或准周期数据的连续参数化表示。通过在NVIDIA Isaac Gym上的MIT人形机器人进行运动追踪任务,该工作展示了其在结构化运动表示和学习方面的潜力。
项目简介
FLD是Fourier Latent Dynamics的简称,它代表了一种新的技术,能够将复杂的运动数据转化为在连续空间中的可参数化表示。该技术基于论文《FLD:傅里叶潜动态用于结构化运动表示和学习》。项目由Biomimetic Robotics Lab,麻省理工学院的研究员Chenhao Li维护,并提供了完整的代码库供研究者和开发者探索。
技术分析
FLD利用傅里叶变换处理时间序列数据,以捕捉周期性和非线性特征。它能够在保持潜在参数稳定的情况下分析运动模式,适合处理具有高不规则性的运动。项目提供了详细的安装指南,包括如何设置Python虚拟环境、安装PyTorch以及NVIDIA Isaac Gym,确保用户可以顺利运行示例代码。
应用场景
FLD适用于多个领域,特别是机器人控制、动画制作、运动捕获数据分析等。在MIT人形机器人的应用中,它可以解析和重现人类运动,进而训练机器人执行类似的复杂动作。项目提供的代码示例展示了如何训练FLD模型,评估模型性能,以及如何使用该模型训练策略。
项目特点
- 强大的表示能力:FLD能有效地表示高维、长序列且非线性的数据。
- 持续参数化:即使面对高度不规则的运动数据,仍能维持稳定的潜在参数。
- 易于使用:提供清晰的安装和使用指南,便于研究人员快速上手。
- 灵活的应用:不仅支持离线任务采样,还可以通过交互式方法修改潜在参数。
- 开放源代码:项目的代码完全开源,鼓励社区参与开发和扩展。
通过引用这个项目,你可以参与到高级动态模拟和机器人行为学习的前沿研究中。无论是学术研究还是实际应用,FLD都能为你的工作带来新的可能和挑战。立即加入我们,探索运动技术的无限潜力吧!
引用:
@article{li2024fld,
title={FLD: Fourier Latent Dynamics for Structured Motion Representation and Learning},
author={Li, Chenhao and Stanger-Jones, Elijah and Heim, Steve and Kim, Sangbae},
journal={arXiv preprint arXiv:2402.13820},
year={2024}
}
本文档包含了对FLD项目的全面介绍和技术分析,欢迎尝试并将其应用于你的项目中!
登录后查看全文
热门项目推荐
PaddleOCR-VL
PaddleOCR-VL 是一款顶尖且资源高效的文档解析专用模型。其核心组件为 PaddleOCR-VL-0.9B,这是一款精简却功能强大的视觉语言模型(VLM)。该模型融合了 NaViT 风格的动态分辨率视觉编码器与 ERNIE-4.5-0.3B 语言模型,可实现精准的元素识别。Python00- DDeepSeek-V3.2-ExpDeepSeek-V3.2-Exp是DeepSeek推出的实验性模型,基于V3.1-Terminus架构,创新引入DeepSeek Sparse Attention稀疏注意力机制,在保持模型输出质量的同时,大幅提升长文本场景下的训练与推理效率。该模型在MMLU-Pro、GPQA-Diamond等多领域公开基准测试中表现与V3.1-Terminus相当,支持HuggingFace、SGLang、vLLM等多种本地运行方式,开源内核设计便于研究,采用MIT许可证。【此简介由AI生成】Python00
openPangu-Ultra-MoE-718B-V1.1
昇腾原生的开源盘古 Ultra-MoE-718B-V1.1 语言模型Python00HunyuanWorld-Mirror
混元3D世界重建模型,支持多模态先验注入和多任务统一输出Python00AI内容魔方
AI内容专区,汇集全球AI开源项目,集结模块、可组合的内容,致力于分享、交流。03Spark-Chemistry-X1-13B
科大讯飞星火化学-X1-13B (iFLYTEK Spark Chemistry-X1-13B) 是一款专为化学领域优化的大语言模型。它由星火-X1 (Spark-X1) 基础模型微调而来,在化学知识问答、分子性质预测、化学名称转换和科学推理方面展现出强大的能力,同时保持了强大的通用语言理解与生成能力。Python00Spark-Scilit-X1-13B
FLYTEK Spark Scilit-X1-13B is based on the latest generation of iFLYTEK Foundation Model, and has been trained on multiple core tasks derived from scientific literature. As a large language model tailored for academic research scenarios, it has shown excellent performance in Paper Assisted Reading, Academic Translation, English Polishing, and Review Generation, aiming to provide efficient and accurate intelligent assistance for researchers, faculty members, and students.Python00GOT-OCR-2.0-hf
阶跃星辰StepFun推出的GOT-OCR-2.0-hf是一款强大的多语言OCR开源模型,支持从普通文档到复杂场景的文字识别。它能精准处理表格、图表、数学公式、几何图形甚至乐谱等特殊内容,输出结果可通过第三方工具渲染成多种格式。模型支持1024×1024高分辨率输入,具备多页批量处理、动态分块识别和交互式区域选择等创新功能,用户可通过坐标或颜色指定识别区域。基于Apache 2.0协议开源,提供Hugging Face演示和完整代码,适用于学术研究到工业应用的广泛场景,为OCR领域带来突破性解决方案。00- HHowToCook程序员在家做饭方法指南。Programmer's guide about how to cook at home (Chinese only).Dockerfile011
- PpathwayPathway is an open framework for high-throughput and low-latency real-time data processing.Python00
最新内容推荐
JavaWeb企业门户网站源码 - 企业级门户系统开发指南 中兴e读zedx.zed文档阅读器V4.11轻量版:专业通信设备文档阅读解决方案 PADS元器件位号居中脚本:提升PCB设计效率的自动化利器 CrystalIndex资源文件管理系统:高效索引与文件管理的最佳实践指南 瀚高迁移工具migration-4.1.4:企业级数据库迁移的智能解决方案 电脑PC网易云音乐免安装皮肤插件使用指南:个性化音乐播放体验 WebVideoDownloader:高效网页视频抓取工具全面使用指南 高效汇编代码注入器:跨平台x86/x64架构的终极解决方案 IK分词器elasticsearch-analysis-ik-7.17.16:中文文本分析的最佳解决方案 海康威视DS-7800N-K1固件升级包全面解析:提升安防设备性能的关键资源
项目优选
收起

deepin linux kernel
C
23
6

OpenHarmony documentation | OpenHarmony开发者文档
Dockerfile
235
2.33 K

仓颉编译器源码及 cjdb 调试工具。
C++
113
79

暂无简介
Dart
536
117

React Native鸿蒙化仓库
JavaScript
216
291

Ascend Extension for PyTorch
Python
76
106

Nop Platform 2.0是基于可逆计算理论实现的采用面向语言编程范式的新一代低代码开发平台,包含基于全新原理从零开始研发的GraphQL引擎、ORM引擎、工作流引擎、报表引擎、规则引擎、批处理引引擎等完整设计。nop-entropy是它的后端部分,采用java语言实现,可选择集成Spring框架或者Quarkus框架。中小企业可以免费商用
Java
9
1

🎉 (RuoYi)官方仓库 基于SpringBoot,Spring Security,JWT,Vue3 & Vite、Element Plus 的前后端分离权限管理系统
Vue
993
588

仓颉编程语言测试用例。
Cangjie
34
63

本仓将为广大高校开发者提供开源实践和创新开发平台,收集和展示openHiTLS示例代码及创新应用,欢迎大家投稿,让全世界看到您的精巧密码实现设计,也让更多人通过您的优秀成果,理解、喜爱上密码技术。
C
130
650