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Elastic-Tracker 项目下载及安装教程

2024-12-08 13:00:47作者:何举烈Damon

1. 项目介绍

Elastic-Tracker 是一个灵活的轨迹规划框架,能够处理具有挑战性的跟踪任务,同时确保安全性和可视性。该项目由浙江大学 Fast Lab 的 Jialin Ji、Neng Pan 和 Fei Gao 开发,并在 IEEE 国际机器人与自动化会议(ICRA 2022)上发表相关论文。Elastic-Tracker 使用 MINCO 作为轨迹表示,使用 DecompROS 进行安全飞行走廊的生成和可视化。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上,您可以通过以下地址下载项目:

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Elastic-Tracker.git

3. 项目安装环境配置

3.1 环境要求

  • Ubuntu 16.04/18.04
  • ROS(Robot Operating System)Kinetic/K melodic
  • CUDA 9.0 或更高版本
  • CMake 3.3.2 或更高版本
  • GCC 5.4 或更高版本

3.2 配置步骤

以下是环境配置的步骤,以下是部分步骤的截图示例。

  1. 安装 ROS:

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1ABAFB7629FA502B8B435AA828654C8DC0E3F2B
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
    

    安装 ROS

  2. 安装 CUDA: 根据NVIDIA官方文档安装CUDA Toolkit。

  3. 安装其他依赖项:

    sudo apt-get install -y git
    sudo apt-get install -y libopencv-dev
    sudo apt-get install -y libeigen3-dev
    sudo apt-get install -y lib boost-all-dev
    

    安装依赖项

4. 项目安装方式

  1. 克隆项目:

    git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Elastic-Tracker.git
    cd Elastic-Tracker
    
  2. 编译项目:

    catkin_make
    source devel/setup.zsh
    

5. 项目处理脚本

以下是一些基本的项目处理脚本:

  1. 启动可视化:

    chmod +x sh_utils/pub_triger.sh
    roslaunch mapping rviz_sim.launch
    
  2. 运行跟踪模拟:

    roslaunch planning simulation1.launch
    
  3. 触发无人机跟踪目标:

    /sh_utils/pub_triger.sh
    

确保在执行脚本之前正确设置和编译了项目环境。按照以上步骤,您应该能够成功下载、安装并运行 Elastic-Tracker 项目。

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