Elastic-Tracker 项目下载及安装教程

1. 项目介绍

Elastic-Tracker 是一个灵活的轨迹规划框架，能够处理具有挑战性的跟踪任务，同时确保安全性和可视性。该项目由浙江大学 Fast Lab 的 Jialin Ji、Neng Pan 和 Fei Gao 开发，并在 IEEE 国际机器人与自动化会议（ICRA 2022）上发表相关论文。Elastic-Tracker 使用 MINCO 作为轨迹表示，使用 DecompROS 进行安全飞行走廊的生成和可视化。

2. 项目下载位置

项目托管在 GitHub 上，您可以通过以下地址下载项目：

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Elastic-Tracker.git

3. 项目安装环境配置

3.1 环境要求

• Ubuntu 16.04/18.04
• ROS（Robot Operating System）Kinetic/K melodic
• CUDA 9.0 或更高版本
• CMake 3.3.2 或更高版本
• GCC 5.4 或更高版本

3.2 配置步骤

以下是环境配置的步骤，以下是部分步骤的截图示例。

1. 安装 ROS：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1ABAFB7629FA502B8B435AA828654C8DC0E3F2B
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
   

   

2. 安装 CUDA： 根据NVIDIA官方文档安装CUDA Toolkit。

3. 安装其他依赖项：

   sudo apt-get install -y git
   sudo apt-get install -y libopencv-dev
   sudo apt-get install -y libeigen3-dev
   sudo apt-get install -y lib boost-all-dev
   

   

4. 项目安装方式

1. 克隆项目：

   git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Elastic-Tracker.git
   cd Elastic-Tracker
   

2. 编译项目：

   catkin_make
   source devel/setup.zsh
   

5. 项目处理脚本

以下是一些基本的项目处理脚本：

1. 启动可视化：

   chmod +x sh_utils/pub_triger.sh
   roslaunch mapping rviz_sim.launch
   

2. 运行跟踪模拟：

   roslaunch planning simulation1.launch
   

3. 触发无人机跟踪目标：

   /sh_utils/pub_triger.sh
   

确保在执行脚本之前正确设置和编译了项目环境。按照以上步骤，您应该能够成功下载、安装并运行 Elastic-Tracker 项目。